《控制系统CA》PPT课件.ppt

文档介绍：ontrolsystem第五章控制系统CAD第五章控制系统CAD控制系统根轨迹分析控制系统稳定性分析控制系统时域分析控制系统频域分析控制系统设计方法现代控制理论CAD第13次控制系统稳定性分析对于连续时间系统,如果闭环极点全部在S平面左半平面,则系统是稳定的。对于离散时间系统,如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内,则系统是稳定的。若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面;或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内,则系统是最小相位系统。一、系统稳定及最小相位系统判据控制系统稳定性分析2、直接判别MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数,因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否为最小相位系统进行判断。二、系统稳定及最小相位系统的判别方法1、间接判别(工程方法)劳斯判据:劳斯表中第一列各值严格为正,则系统稳定,如果劳斯表第一列中出现小于零的数值,系统不稳定。赫尔维茨判据:当且仅当由系统分母多项式构成的赫尔维茨矩阵为正定矩阵时,系统稳定。:要求判断系统的稳定性及系统是否为最小相位系统。%n1>0,实部大于零的零点个数大于0,则为非最小相位系统%n2>0,实部大于零的极点个数大于0,则系统不稳定,求出不稳定极点ii=find(条件式)用来求取满足条件的向量的下标向量,以列向量表示。=find(real(p)>0),其含义就是找出极点向量p中满足实部的值大于0的所有元素下标,并将结果返回到jj向量中去。这样如果找到了实部大于0的极点,则会将该极点的序号返回到jj下。如果最终的结果里jj的元素个数大于0,则认为找到了不稳定极点,因而给出系统不稳定的提示,若产生的jj向量的元素个数为0,则认为没有找到不稳定的极点,因而得出系统稳定的结论。,判断系统的稳定性,以及系统是否为最小相位系统。第五章控制系统CAD控制系统根轨迹分析控制系统稳定性分析控制系统时域分析控制系统频域分析控制系统设计方法现代控制理论CAD控制系统时域分析一个动态系统的性能常用典型输入作用下的响应来描述。响应是指零初始值条件下某种典型的输入函数作用下对象的响应,控制系统常用的输入函数为单位阶跃函数和脉冲激励函数(即冲激函数)。在MATLAB的控制系统工具箱中提供了求取这两种输入下系统响应的函数。一、时域分析的一般方法求取系统单位阶跃响应:step()求取系统的冲激响应:impulse()