文档介绍：怎么做canopen开发我现在要做DSP2812与驱动器的通信,使用CANopen协议?应该怎么着手,没有基础。谢谢!先看看协议介绍,周立功网站上有些;对CANopen有个大致了解,分析一下是否适合自己的方案应用。(论坛上有),结合协议文件仔细分析,并把它移植到你的DSP上。。、、我可以提供F2812CANopen源代码301+402联系bluestar_******@SDO访问对象字典的问题 SDO的帧格式中,先是命令字,然后是Index和Sub-index,那如果我要访问一个没有子索引的入口,例如当我要修改SYNC的COB-ID,SDO的帧格式是怎样的?刚在DS301里找到这句话:ForsingleObjectDictionaryentriessuchasanUNSIGNED8,BOOLEAN,-?由于分析仪还没买回来,没试过。没有子索引的,子索引号就是0请问远方,EDS文件是如何导入的?谢谢是不是在记事本中写好EDS文件后,将后缀txt改为eds就可以导入了?是的,按EDS文件規范編寫好文件,擴展名為EDS,然後就可以使用支持EDS文件的組態配置軟件來導入。对象字典的值的问题对象字典中的参数是不是要赋予一个实际的值啊,这个值是用户设定还是设备已经定好的?比如第二个TPDO(索引0x1801,子索引3)的禁止时间如果在对象字典中的值是0x3FE,那在初始化第二个TPDO时也要为0x3FE?要是想改变这个禁止时间,是不是对象字典中的值也要变?是啊那请问对象字典的参数是不是由设备厂商已经定好了,用户根据相应的参数来初始化,但也可以更改参数?谢谢如果要更改应该是通过默认的SDO对对象字典的访问来更改的,如果不更改就使用制造商默认的参数或者上次保存的参数,在系统启动的时候加载的。是不是用SDO进行更改之后还要再次进行参数的初始化?改过之后就可以使用NMT:StartRemoteNode了。还有些不明白,比如说我要更改TPDO的禁止时间,对象字典中更改之后,设备就已经更改了相应的参数吗?不需要在TPDO的初始化中进行更改吗SDO改完後,參數就已經被改了,立即生效。CANOPEN从站对象字典的配置对CANOPEN从站的配置是否要写一个配置软件,或者在开发时将端口(比如8通道)映射到对象字典(比如60000108),并将EDS文件交给PLC来进行二次开发??不知我是否说得准确,请高手指正。谢谢,请尽量详细点。就CANopen本身的功能,是不需要其它配置軟件的,上電時主站都會通過SDO來對從站做相應的配置,不過如果你有其它功能需要配置,有些廠商也提供從站的配置軟件的EDS提供給用戶,用戶在使用的時候導入到主站的配置軟件就可以使用了,不存在二次開發。谢谢你的回答,我想问一下,是否不同的从站都有不同的对象字典,还是从站可以按一个对象字典来配置,然后在主站中加载不同的对象字典并通过SDO来对从站的对象字典进行配置。请问我的理解对否,请指正,谢谢。對象字典=參數集亞洲人說參數組,歐洲人說對象字典,只是文字游戲,所謂的對象字典就是從站所擁有的參數集。從站有哪些參數,除了CANopen協議要求必需的參數(Index1000,1001,1018)外,其它的都是開發從站的廠商根據自己從站的功能來設置的,比如一台變頻器,上面有100多個參數可供用戶設定,這些參數放在一起就是對象字典。而EDS文件就是對從站所擁有的這些參數的描述,主要是供主站的配置軟件能很方便的配置這些參數而已,所以EDS文件裡的參數要與從站程序裡實現的參數相一致。主站都可以通過SDO對從站的參數進行讀和寫(允許寫)。主站需要Node-ID吗?DS301里关于预定义连接集部分有这句话,“Thisallowsapeer-to-municationbetweenasinglemasterdeviceandupto127slavedevices.”这是不是意味着主站可以不需要Node-ID,可以连接127个从站?按照默认的模式,COB-ID中使用的都是自己的Node-ID,主站只要能识别就可以了?可以如果主站要支持SDOServer就必須要NODE-ID同步和RPDO的问题 1如果一个节点可以处理同步TPDO和同步RPDO,那这个节点收到同步报文后,要先进行TPDO的采样发送还是进行RPDO的处理接收?2看了DS301协议,RPDO也有传输类型,TPDO的传输类型规定什么时候发送,那RPDO传输类型作用是什么?说明什么时候处理接收吗?补充上面的第二个问题:如果RPDO的传输类型是规定了什么