平面机构自由度55(强烈推荐).ppt

文档介绍：平面机构自由度的计算
§ 运动副的定义及其分类
§ 平面机构的自由度计算
运动副是两构件直接接触而构成的可动联接;
§
机构中各个构件之间必须有确定的相对运动,因此,构件的连接既要使两个构件直接接触,又能产生一定的相对运动,这种直接接触的活动连接称为运动副。
转动副
移动副
齿轮副
1)运动副定义
两构件上直接参与接触而构成运动副的部分——点、线或面
称为运动副元素。
3)按其相对运动形式分
转动副(回转副或铰链)
移动副
螺旋副
球面副
2)按其接触形式分
高副:
点线接触的运动副
低副:
面接触的运动副
2) 运动副的分类
1)按两个构件运动关系分为平面运动副和空间运动副
凸轮高副(点接触)
齿轮高副(线接触)
低副(曲面接触)
低副(平面接触)
3) 运动副的表示(之一)
3) 运动副的表示(之二)
§
1)自由度和运动副约束
自由度:把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
两构件用运动副联接后,彼此的相对运动受到某些约束
低副引入两个约束!
高副引入一个约束!
2)机构自由度的一般公式
F=3n-2Pl-Ph
n –活动构件数;Pl –低副数;Ph –高副数
F = 3×3–2×4 = 1
F = 3×4–2×5 = 2
n = 3
Pl= 4
n = 4
Pl = 5
F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架)
F = 3×3 – 2×5 = -1
(超静定桁架)
1
2
3
4
机构自由度是指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目。
Pl= 3
Pl= 5
n = 2
n = 3