平面机构自由度的计算(强烈推荐).doc

文档介绍：第九讲平面机构自由度的计算
如2—18图所示,作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数(x,y, θ)才能唯一确定。
1、单个自由构件的自由度为 3
2、构成运动副构件的自由度
如图2—19所示:
2—18
图2—19运动副自由度
运动副自由度数约束数
回转副 1(θ) + 2(x,y) =3
移动副 1(x) + 2(y,θ) =3
高副 2(x,θ) + 1(y) =3
结论:构件自由度=3-约束数
3、机构的自由度
一个机构由N个构件组成,则活动构件有n=N-1个
活动构件数构件总自由度低副约束数高副约束数
n 3×n 2 × PL 1 × Ph
(低副数) (高副数)
计算公式: F=3n-(2PL +Ph )
计算图2—20中
1)曲柄滑块机构的自由度。
解:活动构件数n=3
低副数 PL=4
高副数 PH=0
F=3n - 2PL - PH 图2—20曲柄滑块机构
=3×3 - 2×4
=1
2)计算图2—21中五杆铰链机构的自由度。
解:活动构件数n=4
低副数 PL=5
高副数 PH=0
F=3n - 2PL - PH 图2—21五杆铰链机构
=3×4 - 2×4
=2
3)计算图2—22中凸轮机构的自由度
解:活动构件数n=2
低副数 PL=2
高副数 PH=1
F=3n - 2PL - PH
=3×2 -2×2-1
=1 图2—22凸轮机构