文档介绍：工业机器人工业机器人编程及仿真工业机器人编程及仿真机器人编程的种类与特征机器人编程的种类与特征机器人的语言功能机器人的语言功能CPCP . 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术;;. 支持机器人编程的仿真技术。支持机器人编程的仿真技术。 点焊机器人点焊机器人(1)(1)点焊机器人的应用范围点焊机器人的应用范围汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽车车体大约需要完成车车体大约需要完成30013001一一40014001个焊点,而其中的个焊点,而其中的60%60%是由机器人是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上,服役的机器人台数甚至高达完成的。在有些大批量汽车生产线上,服役的机器人台数甚至高达151151台。台。引人机器人会取得下述效益引人机器人会取得下述效益::;;. 提高焊接质量昈提高生产率提高焊接质量昈提高生产率;;. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。把工人从恶劣的作业环境中解放出来。今天,机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。今天,机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。(2)(2)点焊机器人的性能要求点焊机器人的性能要求最初,点焊机器人只用于增强焊作业最初,点焊机器人只用于增强焊作业((往己拼接好的工件上增往己拼接好的工件上增加焊点加焊点))。后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。。后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。具体来说有具体来说有::,工作空间大安装面积小,工作空间大;;((););(+)(+),以确保焊接质量,以确保焊接质量;;(60(60一一150kgf)150kgf),以便携带内装变压器的焊钳,以便携带内装变压器的焊钳;;,节省工时示教简单,。安全可靠性好。(3)(3) 点焊机器人的分类点焊机器人的分类在驱动形式方面,由于电伺服技术的迅速发展,液压伺服在机在驱动形式方面,由于电伺服技术的迅速发展,液压伺服在机器人中的应用逐渐减少,甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。器人中的应用逐渐减少,甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。随着微电子技术的发展,机器人技术在性能、小型化、可靠性以及随着微电子技术的发展,机器人技术在性能、小型化、可靠性以及维修等方面的进步日新月异。维修等方面的进步日新月异。在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器人,但是出于机器人加工条件的需要,一些汽车制造厂家也在进行人,但是出于机器人加工条件的需要,一些汽车制造厂家也在进行开发立体配置的开发立体配置的33一一55轴小型专用机器人的尝试。轴小型专用机器人的尝试。(4)(4)典型点焊机器人的规格典型点焊机器人的规格以持重以持重1120kgf20kgf,最高速度,最高速度4m/s4m/s的六轴垂直多关节机器人为例,的六轴垂直多关节机器人为例,其规格性能如图其规格性能如图2-252-25、图、图2-262-26及表及表7-87-8所示。这是一种典型的点焊所示。这是一种典型的点焊机器人,可胜任大多数本体装配工序的点焊作业。机器人,可胜任大多数本体装配工序的点焊作业。(5)(5)点焊机器人技术的发展动向点焊机器人技术的发展动向目前正在开发一种新的点焊机器人系统,它的概念如图目前正在开发一种新的点焊机器人系统,它的概念如图2-272-27。。这种系统力图把焊接技术与这种系统力图把焊接技术与CADCAD、、CAMCAM技术完美地结合起来,提