文档介绍：目录 
1  引言....................................................................................3 
工业机器人简介.........................................................3 
世界机器人的发展.......................................................4 
  我国工业机器人的发展..............................................5 
  我要设计的机械手......................................................6 
  臂力的确定.......................................................6 
  工作范围的确定...............................................7 
  确定运动速度...................................................7 
  手臂的配置形式...............................................8 
  位置检测装置的选择........................................9 
  驱动与控制方式的选择....................................9 
2  手部结构..............................................................................10 
概述............................................................................10 
  设计时应考虑的几个问题.........................................10 
  两支点回转式钳爪的定位误差的分析.....................14 
3  腕部的结构..........................................................................16 
  概述...........................................................................16 
  腕部的结构形式........................................................16 
手腕驱动力矩的计算.................................................17 
4  臂部的结构..........................................................................21 
  概述...........................................................................21 
手臂直线运动机构.....................................................22 
手臂伸缩运动..................................................22
  导向装置.......................................................23 
  手臂的升降运动.............................................24 
  手臂回转运动............................................................25 
  手臂的横向移动........................................................26 
  臂部运动驱动力计算......