文档介绍：直进回转式机械手设计 I
摘要
随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大,搬运机械手在工业上的
应用也逐渐普及,主要在汽车、电子、机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货
物装卸调运,  可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率,以降低其他搬运方式
的限制和不足,满足现代经济发展的要求。
本直进回转式搬运机械手的机械结构主要包括水平移动、机身回转运动和手臂摆
动,末端执行器为抓取物料的机械爪,完成三个自由度的动作。由一个电磁阀控制的气
压缸,来实现机械手的伸缩杆移动及机械抓夹紧工件的动作,三个步进电机带水平导轨
移动、机身旋转和手臂摆,从而实现搬运工作。其动作转换靠设置在各个不同部位的行
程开关、接近开关(SQ1SQ11)产生的通断信号传输到 PLC 控制器,通过 PLC 内部程
序输出不同的信号,从而驱动外部线圈来控制步进电机的正反转, 实现导轨的水平移动、
机身回转和手臂摆动,或电磁阀产生不同的工作位,实现气缸上下伸出、缩进,可实现
机械手的精确定位,来满足生产中的操作要求。
关键词:搬运机械手,可编程控制器(PLC),气压,步进电机,电磁阀
直进回转式机械手设计 II 
ABSTRACT 
With the popularization  and  development  of  industrial  automation,  the demand  for  the 
controller has been increasing year by year, carrying manipulator in industrial application also 
gradually  universal,  mainly  in  cars,  electronic,  mechanical  processing,  food,  medicine  and 
other  areas  of  production  line  or  cargo  handling  scheduling,we  can  be  more  good  to  save 
energy and    improve transport efficiency equipment or products, to reduce restrictions on the 
mode  of  transportation  and  inadequate  to  meet  requirements  of  modern  economic 
development. 
This  straight  into  rotary  carrying  manipulator  mechanical  structure  includes  the  main 
including  horizontal  migration,  the rotary  motion  and  swinging  arm,  end  actuators  for  grab 
materials  mechanical  claw,  completed  three  degrees  of  freedom  of  action.  By  a  solenoid 
control  the  pressure  in  the  cylinder,  to  finished  the  telescopic  rod  manipulator  mobile  and 
mechanical  grip  the  action  of  clamping  workpiece,  three  step  motor  guide  moving,  the 
fuselage with level rotation and arm is placed, so as to realize the movement. The conversion 
by setting its action in various different parts of the trip switch (SQ1SQ9) generated onoff 
signal  transmission  to  the  PLC  controller,  th