文档介绍：自动称重分选设备及控制系统设计  I 
摘要
在目前的机械制造领域,机械手已经充分得到了广泛应用。它可以模仿人手和臂的
某些动作功能,用来按固定程序抓取、搬运物件。它可代替人的繁重劳动以实现生产的
机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全。人们如今已经无法离开没有机
械手的生活环境。同时利用机械手的抓取和搬运功能,在称重方面和称重传感器结合使
用则达到一个自动称重分选的效果。
本文通过对机械手的组成和分类,以及目前机械手发展现状的了解,对本课题任务
进行了总体的方案设计。本课题采取的是三自由度圆柱坐标型机械手,通过步进电机达
到一个旋转,然后通过丝杠螺母副的组合达到一个机械手上下移动的效果,水平伸缩和
手指的抓取都是通过气缸来实现的,称重方面采用的是双孔横梁式传感器。
本课题运用了 FX 系列可编程序控制器(PLC)对机械手的驱动进行控制,论述了电
气控制系统的硬件方面的设计,控制软件结构方面以及自动控制程序方面的逐一设计。
关键词:机械手,称重,传感器,PLC
自动称重分选设备及控制系统设计  II 
ABSTRACT 
In  the  current  field  of  machinery  manufacturing,  mechanical  hand  has  been  widely 
applied.  It  can  imitate  hand  and  arm  movements  to  some  function,  according  to  a  fixed 
program  to  crawl,  moving  object.  It  can  replace  people  arduous  labor  to  realize  the 
production  mechanization  and  automation,  can  operate  under  the  hostile  environment  to 
protect  the  safety  of  people.  People  today  can't  leave  without  mechanical  hand  living 
environment.  While the use of  mechanical  hand  for  gripping  and  handling  function,  in  the 
weighing and weighing sensor is used bination with an automatic weighing and sorting 
to the effect. 
This  article  through  to  the  manipulator  's  composition  and  classification,  and  the 
mechanical hand development present situation understanding, on the issue of overall design. 
This topic take three degrees of freedom cylindrical coordinate manipulator, stepping motor 
is used to achieve a rotation, and then through the screw nut bination to achieve a 
mechanical  hand  to  move  up  and  down  effect,  horizontal  expansion  and  finger  gripping  is 
through the cylinder to achieve, weighing is used in double beam type sensor. 
The subject of the use of FX series programmable controller ( PLC ) on the manipulator 
drive  control