文档介绍：基于MC9S12XS128的摄像头智能小车设计
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智能车软件模块与路径识别及处理过程
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课题介绍
1
智能车的硬件简单介绍
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智能车控制策略研究
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目录
该比赛主要来源全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛,该比赛起源于韩国,是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。
组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池,参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车,在专门设计的跑道上自动识别道路行驶,最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。
其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识,对学生的知识融合和实践动手能力的培养,具有良好的推动作用。
一课题介绍
全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模,采用飞思卡尔如下 7 个系列:
(1)32 位 is (ARM® Cortex™-M0+),主要包括 is E, EA, L, M 等系列;
(2)32 位 is (ARM® Cortex™-M4),主要包括 is K, W 等系列;
(3)32 位 MPC56xx 系列;
(4)16 位 9S12 系列;【我们比赛采用】
(5)32 位 ColdFire 系列;
(6)DSC 系列;
(7)8 位单片机系列(可使用 2 片)
该比赛主要分为三个比赛组:光电组,摄像头组,电磁组
(1) 光电组
就是用用激光二极管做为传感器来识别赛道信息。
光电组的优点:电路简单、信号处理速度快、响应速度快、功耗低等等。
光电组的缺点:检测精度低、空间分辨率低、数据量少等。
(2)摄像头组:
摄像头组就是用摄像头作为传感器来检测道路,对软件算法要求高,调试能力要求也很高,达到一定速度还得调整机械。
(3)电磁组
电磁组就是用电感等传感器感应赛道中心的电线的交流电产生的磁场,使智能车不偏离轨道。
总的来说智能车有四大模块:
:摄像头图像采集模块
:舵机和电机PWM控制
:图像简单处理求边缘
4. 串口调试模块:串口通信(静态)
二智能车主要算法介绍
整体系统流程图