文档介绍：成绩:中国人民解放军空军航空大学第二航空学院毕业论文(设计)课题:机器人足球视觉系统精度提高算法系别:六系专业:摄影测量与遥感期班:测00401学员:罗万民指导教员:陶军2004年6月目录摘要、引言……………………………………………………………….….1一、RoboCup小型组足球机器人及其系统组成………………..2二、提高图像坐标本身的精度…………………………………、位置精度的改进……………………………………………………………...、角度精度的改进……………………………………………………………...6三、提高坐标转换模型的精度……………………..…………..、采用线性模型求解摄像机参数…………………………………………..….、纠正径向畸变……………………………………………………………..….8四、彩色模型的转换及其选择……………………………….、彩色模型……………………….……………………………………….…..、彩色模型选择……………………………………………………………....11五、目标分割…………………………………………………...……………………….…………………………………….……..………………………………………................................12六、数字图像预处理……………………………………….………………………….…….……………………….…………………………………………......................................13七、球与色标的识别……………………………………….....……………………………………........................................………………………………....................................................17八、机器人足球的战略意义和应用前景…………………...…………………….…………………………………………………………………….………………………………………………18九、结论.………………………………………………………...18致谢………………………………………………………………………….19参考文献………………………………….…………………………...…….20摘要:机器人足球比赛中,需要通过视觉系统获取环境的信息,并且要求视觉系统具有良好的实时性、鲁棒性和精确性。本文在现有的颜色识别方法的基础上,提出了提高识别精度和增强稳定性的改进方案。视觉识别的基本原理,是由图像坐标经过变换得到实际坐标,因此本文从提高图像坐标本身的精度,提高摄像机标定的精度,彩色模型的选择,目标分割,图像模板匹配这几个方面同时进行改进。实验结果表明,改进后的算法较大的提高了识别的精度和稳定性。关键词:足球机器人、视觉子像素、畸变矫正、彩色模型、颜色空间、图像模板匹配Abstract:errequiresvisiontobefast,,basedontheexistedcolor-。。足球机器人是集机器人学、智能控制、数据融合计算机技术、无线通讯、图像处理、机械学等多种学科和技术于一体的综合性产物,它本身又是一个很典型的非线性的控制对像,为各种控制理论提供了一个非常好的实验平台。RoboCup系列足球机器人主要由视觉子系统、决策子系统、通讯系统、机器人小车系统四部分组成。本文阐述RoboCup系列足球机器人视觉子系统图像信号处理算法的改进。文中介绍了RoboCup足球机器人视觉子系统的一些实现技术,然后分析了从足球机器人视觉子系统存在的误识别、丢失目标以及识别出的目标位置精度不高这三个方面的问题,针对这些方面提出了改造方法