文档介绍：基于MSP430F2234微型机器人无线控制系统摘要:介绍一种基于MSP430F2234单片机的微型机器人无线控制系统。控制系统主要由PC机工作站、MSP430F2234单片机、nRF24L01无线收发电路和微型步进电机驱动电路组成。设计完成微型机器人无线控制系统硬件电路以及各个部分的软件。实验表明,微型机器人无线控制系统具有很好的稳定性、快速性和准确性。?? 关键词:MSP430微控制器;无线控制;微型机器人;串行通讯?? 中图分类号::B文章编号:1004-373X(2008)02-081-03 WirelessControlSystemofMicroRobotBasedonMSP430F22x4?? ZHUShengqing,ZHANGHua,LIZhigang?? (Robot&WeldingAutomationKeyLaboratory,NanchangUniversity,Nanchang,330031,China)?オ? Abstract:,MSP430F2234microcontroller,nRF24L01wirelesstransceivercircuitsandmicro-,veracityandspeedinessofthewirelesscontrolsystemonmicrorobotareverygood.?? Keywords:MSP430microcontroller;wirelesscontrol;microrobot;munication?オ? 20世纪80年代以色列基文影像公司开发出来胃肠道内窥镜胶囊(M2A),胃肠道的诊疗实现了“微创无创”。2001年以来,重庆金山科技(集团)有限公司在国家“863计划”、国际合作计划和国家科技攻关计划的资助下,在重庆市委市政府领导的关心支持下,成功地研制出智能胶囊消化道内窥镜(OMOM)系统,技术达到。胶囊内窥镜完成胃肠道影像检查;克服了传统的推进式内窥镜体积大,检测过程痛苦,不适用于老年、纤弱和危险病人等缺陷;具有体积小、重量轻、检查方便、无创伤、无痛苦、无交叉感染、不影响受检者正常工作等优点。目前,胶囊内窥镜系统主要由3个部分组成:摄像胶囊,数据记录仪和PC工作站。但是胶囊式内窥镜均利用消化道自然蠕动来遍历整个检查区域,最终随排泄物排出,整个过程缓慢而不可控。为实现胶囊式内窥镜的在人体消化道的运动控制,必须在现有基础上加入安全有效的驱动并设计无线控制系统。?? 1微型机器人驱动和无线控制系统原理?? ?? 理论分析表明,当带有螺旋槽的圆柱体在有粘液的人体内腔中运转时,将迫使粘液产生轴向运动,从而产生反作用力将推动微型机器人沿轴向前进。另外,当微型机器人在充满粘液的人体内腔中运转时会产生动压效应,并建立一层动压润滑粘液膜,