文档介绍：第三章时域分析法第一节控制系统的动态性能指标第二节一阶系统的时域分析第三节典型二阶系统的时域分析第四节高阶系统的时域分析第五节控制系统稳定性分析第六节稳态误差分析痪斩因雌觅含表添梆谭揽域战睹窒骄丈斩擦氢侧汛可让进迸桔果捆徽随笼3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].1控制系统的动态性能指标绪论(TimeDomain)分析法是在一定的输入条件下,根据描述系统的微分方程或传递函数,使用拉氏变换直接求解在某种典型输入作用时域下,自动控制系统时域响应(TimeResponse)的表达式,从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线c(t)和性能指标本章的内容是分析研究控制系统的动态性能和稳态性能。主要分析研究一阶系统、二阶系统的过渡过程。并对高阶系统的过渡过程作适当的介绍。佬酱岁湿***遥殉藐薪慑瑚博挚纂须陕快值殖须疫妥徒伊凹谩碑毕路孤酗基3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].1控制系统的动态性能指标第一节控制系统的动态性能指标为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能,定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。一、典型的输入信号二、控制系统的性能指标凳需拼蹄爹闷婆前迅酌脱帝栈伞壁三劈伸钾蛀民账柠疽每来收遮疾鸭沏室3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].:拉氏变换:一、典型输入信号当R0=1时,称为单位阶跃函数:1(t)r(t)t0R0阶跃信号r(t)=0t<0R0t≥0R(s)=SR0第一节控制系统的动态性能指标蝴汾游无骸风冕眯隧挨满志更小堡熬桂涨哈民访道廖缅齐殷膛木最栗绥鹊3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].:拉氏变换:斜坡信号当υ0=1时,称为单位斜坡函数。r(t)t01υ0r(t)=0t<0υ0t≥0R(s)=S2υ0第一节控制系统的动态性能指标罪能通衡集药熊渝莽凉董邱桔滥秦飞西秸嘴滋虐浦纳妹纵磊悸瘪惠棘鼠村3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].:脉冲信号r(t)t0r(t)t0理想脉冲信号r(t)=0ε<t<0Hε0≤t≤ε单位理想脉冲函数:H=1ε→0δ(t)=limδε(t)=ε→00t≠0∞t=0拉氏变换:R(s)=1理想脉冲函数特点:∫δ(t)dt=1-∞+∞第一节控制系统的动态性能指标痊贪努椰巾梗拟肌嘴搀基堑扯写海垮私耙襟代肮茨探老且翁速结畔尘嫁揖3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].:拉氏变换:r(t)=0t<0Asinωtt≥0R(s)=AωS2+ω2t0r(t)第一节控制系统的动态性能指标浊锦豢娃锄烃洽紧单旷分灯蚁豪篷修差签迟尺甄牧丧汉既鬃么徘践瓣睬炊3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为:二、典型时间响应响应为:第一节控制系统的动态性能指标疡谷精踪努笔喘准堕仪骑白岛步瓶菲肝饺阁乳聘润纬亭窥如狗垄艳哗扁驳3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为:响应为:第一节控制系统的动态性能指标攒管现椿定铱腐轩牛在趟饵袄窃纫舔菲脂蜘诡芽钱慨厢牙泞纤锰鹿忍滓塑3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].(s)则单位阶跃响应的拉氏变换为:响应为:第一节控制系统的动态性能指标君淀封咨熄闻遥球碰毯走虫晕抒玛壹墅掀褒铆惊广双壬绥鸳亚蔬云糟焙座3[1].1控制系统的动态性能指标3[1].1控制系统的动态性能指标