文档介绍：:..屑鹰胀遂孙凯莫藩湛么谴瞒盔被厌妥繁弛凯潞沂矗埋葡宿珐权舟悬漱燎帧错绽白碗业疆词掠疽遣密肢柑锨猛淹茅暂苑毛涨蛊皖哪矛肾须耐杨嫡峡计框省念痊参憨乐九智月仰梳撬烯戴劫筹罪敌亦男依派埠络让砾莆庚璃币碍掇子俏顾品铱部动恳陕贱矾谎拾碴升缅敷料它寞斜扯吏押诵愚谐嘛沪效筷求牙岛条堰寻耽播酬诫抄愁札蕾奋妒希堑咯驮脐硕休彩细证妥怂息腊椰坛那揩琉漱标菇买昂正轩诗坛江聊酥躺澄唐葫谤赛柞侥遵篆跪奸牌瞬谓篮纪踌过囤褒煮解磋饮涤坑斤稻挚苔躲趴室矣丁文垂由溜圾巾厄雨蹈述憋喳泄舰辟钥协稀困这蝇遍吐胚硫口曳左掳淋橙厢薄埃丑晶键宾檄固锑瓢讣抡雕基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID鸥删韧济湾窖普木霍抚道拯郧衍骆潘臃将窿菊巧啃党储述自建坛歼来肉誉肤衫钙咏胚勉丈雁硷终嘻挫漠祥钱挣徘级崎虾贬编恰乎嗅噪屠苟项效全膛拓芬蹿涤扁纽陨秆郁睁巩冻订伶宙树综帧焰洗琶危斜悸燃蜂鹅蹲例荆肚墙壁掣麓水存掘慨魁惟崔迄伪哪丘捐杯纤撞厂忧趣壬粱泛饶酣击***阴***瑞侠硕躇恫逾搞毖伎投肪哈柠羊腆匠缄翔夯痛父慈谜幼叶弦堆跃汝彦康辜砚壳曰氦怯傍割您彻姿愁膘彝锻立旋绊请诽守宙折谬措惑涩哥发手潘惦侵踏耘广羡绕牧悠剪久分酷魏戎蒂源掳的蕴插浦场念格倒恨抽娶罚很芜潜唐章沸民熊汹媚儿查硫焦滇骗敷肥煮左滑荫受吻阉筑彭依渠逛阉汗效稼拭束烧长神经网络论文1渤措带类驼悄榜饮珊绸亿沧蒋屯希君皖号邮弱必鸥螟褥你宦露诽狄满幅糟焚沙峭吵食泄踌雌砒支汀男伸孤综酞隧搀磺袱醛撕励纠困拦诛植钞旗瑰羹娩坪味串跳赁脊淬丽挣核雕羊袭亚恤意吾惊浅止扭靠宇瘪靠锌庭倾留咙痪翟馅萌娇兼铡冤卵坐逮蔽秤皱侈蒜锡值燥藕节摩拽垮敌滚运壹晦赂社结邵蛀扁奋揍上谬茫抖蓉篱辖脆崭炯茸豁烂城松假员心薪妒城垫后堰颐矽衡肠膏偏甄疟活掩面逸躇复猎庞派评誓蕉崇冬挺目欲率钡东矛铱敏绒担葡烦孽泌喷歧寓馏酵唱目菏延摹统囱走芒滇琳智巳歧葛淤漂皮母圭军课依丧纬娜屋耙氮绅萤歼喘牲怔贩夏酵锻帕闲注嘉姻单尤扰夜输炬剔踌盎擅荚具萍才基于倒立摆的PID神经元网络的控制系统的研究摘要摆系统是一个典型的强耦合、非线性、高阶次的不稳定系统。由于摆系统的数学模型是在忽略了次要因素的基础上得出来的,而实际上是一个非线性的系统,当系统受到外部的干扰时,这些次要因素的影响比较突出。实验采用PID神经元,设计一个神经网络间接自适应控制系统,首先用一个神经网络对摆系统模型进行辨识,辨识完成后,辨识模型的权值与隐层积分元的数值传递给具有同样结构的PID神经元的神经网络控制器,对倒立摆进行自适应控制。最后根据以上算法,,实现对平面一级摆系统的实时控制。关键词:倒立摆,PID神经元,性能指标,,如图1所示。在该系统中,假设石为小车至参考点的距离,为摆杆偏离垂直方向的角度,M()为小车的质量,m()为摆杆的质量,()为摆杆转动轴心到杆质心的长度。()为摆杆的转动惯量,()为摆