文档介绍：第一节系统性能指标第二节一阶系统性能分析第五节控制系统的稳定性分析第六节控制系统的稳态误差分析第三章时域分析法第三节二阶系统性能分析第四节高阶系统的时域分析第一节系统性能指标为了准确地描述系统的稳定性、准确性和快速性三方面的性能,定义若干个反映稳、准、快三方面性能的指标。一、典型的输入信号二、:拉氏变换:一、典型输入信号当 R0 =1 时,称为单位阶跃函数:1(t)r(t)t0R0阶跃信号r(t)=0 t<0R0 t≥0R(s)= sR0 :拉氏变换:斜坡信号第一节第一节控制系统的性能指标控制系统的性能指标当v0=1 时,称为单位斜坡函数。r(t)t0 1v0r(t)=0 t<0v0t t≥0R(s)= :拉氏变换:第一节第一节控制系统的性能指标控制系统的性能指标当a0=1 时,称为单位抛物线函数。r(t)t0a0/2 1R(s)=s3a0t2a0 12r(t)=0 t<0t≥0二、控制系统的性能指标系统的性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ% =AB100%动态性能指标定义1c(t)t调节时间ts调节时间c(t)t时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ% =AB100%动态性能指标定义1调节时间ts)(c)(c)t(c%p)(c)t(cA p )(cB c(t)t上升时间tr调节时间 ts动态性能指标定义2