控制工程基础》复习.ppt

文档介绍：《控制工程基础》复****2003年11月第一章自动控制的一般概念一、自动控制系统的工作原理开环控制、闭环控制、复合控制二、闭环控制系统的基本组成给定装置、比较装置、被控对象、控制装置、测量装置三、控制系统的基本要求稳(稳定性)、准(稳态误差)、快(过渡过程)四、控制系统的分类第二章控制系统的数学描述一、线性系统微分方程的建立与求解二、传递函数定义、性质、典型环节的传递函数由RC电路求传递函数由微分方程求传递函数三、控制系统结构图由微分方程建立系统结构图结构图的等效变换(简化)梅逊公式求传函四、闭环系统的传递函数(含扰动)第三章线性系统的时域分析法一、时域性能指标典型输入信号、常见性能指标含义二、一阶系统的时域分析(由闭环传函求系统输出)结构图、传递函数、单位阶跃响应性能指标一阶系统可无静差跟踪单位阶跃输入;一阶系统跟踪单位速度输入时存在恒定位置误差;一阶系统无法跟踪单位加速度输入三、二阶系统的时域分析结构图、传递函数、由传函求参数(阻尼比、自然频率)欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应性能指标:理解阻尼比、自然频率变化对系统性能的影响四、二阶系统性能的改善比例-微分控制测速反馈控制理解两种方法对系统性能改善所起的作用,掌握校正后阻尼比的变化。五、线性控制系统的稳定性1、稳定性的概念2、线性系统稳定性的充要条件3、稳定性判据(闭环系统特征方程)赫尔维茨稳定判据劳斯判据(闭环系统特征方程)建立劳斯表,判断稳定性,掌握劳斯判据的两种特殊情况,特别是第二种情况。用劳斯判据判定闭环系统的相对稳定性。表示负实轴上某点。六、稳态误差及其计算(先确定稳定性)1、误差的定义:由输入端定义2、稳态误差:终值定理3、系统的类型与稳态误差系数注意:系统的类型是针对系统开环传函而言的;系统的阶次是针对系统闭环传函的分母(特征方程)中s的最高次幂而言的。两者没有必然联系。掌握0型、I型、II型系统的误差系数以及跟踪几种典型单位信号时的误差。注:求稳态误差时,也可根据闭环传函以及终值定理求解稳态误差。