文档介绍：、潞、摘要划的优点本文以无锡威孚集团公司油泵泵体压铸生产线上的浇注机器人为应,.一关键词:弋机器人离线编程是以机器人在不脱产的情况下对机器人进行作业规划的一提出了一种易于实现的机器人语言——镅浴兰旦一垫堡垒查墨墨垦墨墼堕种作业规划方式,和传统的手工作业规划相比,离线编程具有效率高,易于规用背景,对机器人离线编程系统进行了研究。本文首先对机器人离线编程中一个很重要的方面:机器人运动学计算进行了分析,提出了解决机器人运动学计算的一套思路,并给出了相应的算法。其次,对机器人语言进行了研究,在分析了几种经典的机器人语言之后,最后,利用进行机器人的三维仿真设计,实现了威孚机器人的三机器人,离线编程,机器入语言,仿真维仿真,并对通用三维建模进行了尝试。
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第一章绪论翌笙旦—型型型坚型塑堕机器人的产生和发展是可以再编程的,哂卸嘀侄嘌绦蛄鞒痰模馕H艘换O堤峁┝人技术也并非是孤立她发展起来的。它是建立在计算机技术、传感技术远自动化的装置,叫做工业机器人。另一种为侧重仿生学的研究、主要是引入学有一个自动控制系统,可以在无人参于下,自动地完成操作作业和动作功能。当然,自动控制系统完善程度会有很大差别,但是作为程序系机器人是随着现代工业的发展而出现的。象所有的技术一样,现代的机器机和数控机床技术等进步的基础之上的综合技术。因为机器人技术正处于急速发展与不断进步的阶段,机器人这一技术也在不断地变化与扩充,所以目前还没有一种定义方法能够被大家共同承认,但归纳起来不外乎是具有通用性、移动性、自动性、奴隶性、智能性的机械。机器人中,有一种是从专用自动化装置脱颖而出的自动机械式机器人,它是把人们进行重复操作的机能加以****机能以及生物****性的机器人。通常,把这一类机器人叫做人工智能机器人。根据国际专利分类母拍睿曰魅苏庖淮驶愣ㄒ迦缦拢“机器人是具有类似于生体运动部那样的柔软动作机能,或者是具有这种机能,同时具备智能,并能按照人的要求动作的自动机械。”美国国家标准局亩ㄒ迨牵“一种可编程的在自动控制下完成某些加工任务或动作的机械装置。”尽管定义不同,但基本上指明了作为机器人的几个特点:是一种机械装置,可以完成不同的操作和运动功能,也既使之具有通用性,这是机器人的必有特点。可能,也使之具有独到的柔软性。统和动作机构的协调系统,具有检测、判断、调整等功能是无疑的。南煮理工大学焉士论文第
垫堡△壅垡堕里墨竺塑竺翌一种“认知一适应”的方式,自律式进行操作。翌兰旦仿生学、控制理论等有密切关系,其研究的关键技术是“视觉”和“触觉”,而不用告诉它怎么做。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界一一对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。从控制方式看,智能机器人不同于工业机器人的“示教、再现”,不同于遥控机器人的“主一从操纵”,而是个方面。这些方面代表了当前机器人学研究的主要方向:ǜ屑际醮ǜ屑际跹芯堪ǎ航徊教岣叽ǜ衅鞯牧槊舳群途ǘ龋唤立传感器的模型,制定传感器的选择原则:传感器之间的集成、融合和组合。自年美国瓹.⒈怼巴ㄓ弥馗葱突魅恕弊ɡ畚暮昝国发表“数字控制机器人”论文,揭开了研制机器人的序幕以来,机器人已经经历了三代的演变。第一代是顺序控制的,不具有感觉装置ǜ性<的机器人。它是以年竞蚒公司的“庇搿盪”为起始产品,目前已经普及化,它是依靠人们给与程序,能重进行多种操作的系统。由于其不具有传感器的反馈信息,因此不能在作业过程中从外界不断获取信息,来改善其自身的行动品质,故应用范围和精度受到限制。第二代是具有简单的传感器反馈信息的机器人。它有若干传感器,能对自身的实际位置、方向、速度、力等进行测量,能通过“视觉”、“触觉”等传感能力对外部环境进行实际探测,从而由这些反馈信息在事先编好的算法和程序控制下对操作过程进行调整。它和这几年迅速发展起来的传感器、微机技术和目前还未达到完善的实用阶段,尚有待于进一步研究和开发。第三代机器人是能感知外界环境和对象物,并具有对复杂信息进行准确处觉、听觉。能实现搜索、追踪、辩色识图等多种仿生动作;具有专家知识、语智能机器人是一门综合性的,多学科交叉的边缘科学。它将极大地扩展机器人的应用领域,是目前国内外研究的重点。智能机器人只需告诉它去做什么,目前,国内外对智能机器人这种先进机器人的研究所涉及的领域十分广泛,包括了传感器、视觉、机动性、设计、控制、典型动作、推理和几何推理等八理,对自己行为作出自主决策能力的智能机器人。它能识别景物:有视觉、触音功能和自学****能力等人工智能。南京理工大学硕士论文第
.魅死胂弑喑碳际醯牟透攀机器人高线编程技术垫壁△塑垡塑墨墨竺塑塑墨视觉技术研究包括:形成空间物体精确的信息模型;基于模型曰匝芯堪ǎ憾ǜ衅骱褪泳酢⒋ǜ衅骺刂啤⒌己胶拖湫投鞯湫投魇侵复评硪G蟮牟僮