工业机器人2-2.ppt

文档介绍：手腕
联接手臂和手部的结构部件
主要作用–确定手部的作业方向
具有- 独立的自由度
满足手部- 完成复杂的姿态

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确定手部的作业方向–需要三个自由度
1)臂转–绕小臂轴线方向旋转
2)手转–使手部绕自身的方向旋转
3)腕摆–使手部相对于臂进行摆动
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常用- 手腕结构
图 a
腕部关节配置- 臂转,腕摆,手转结构
图 b
腕部关节配置- 臂转,双腕摆,手转结构
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腕部关节配置图
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腕部结构设计
要满足- 传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉
多数机器人- 腕部结构的驱动部分安排在小臂上
设法使个电动机的运动- 传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上
运动传入腕部后- 再分别实现各个动作
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机器人进行- 精密装配作业中
被装配零件- 不一致
工件的定位夹具,机器人的定位精度- 不能满足装配要求时
会导致- 装配困难
这时提出- 装配动作的柔顺性要求
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柔顺装配技术
检测、控制的角度采取不同搜索方法–边校正边装配
手爪上装视觉、力传感器等检测元件- 主动柔顺装配
缺点- 价格较贵、装配速度较慢
机械结构角度手腕部配置柔顺环节–被动柔顺装配
优点–结构简单、价格便宜、装配速度较快
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柔顺手腕
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柔顺手腕动作过程
插入装配中–工件局部被卡住时
受到阻力–使柔顺手腕起作用
手爪有–微小的修正量
工件- 能顺利的插入
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手部
最重要的执行机构
从功能和形态- 可分
工业机器人的手部
仿人机器人手部
常用的手部- 可分(按握持原理)
夹持类
吸附类

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