文档介绍：薁羆芅蚅芀肆蚆ARobot®肂模块化教学机器人说明书肈膆肆螄肁芆膃节袀(适用型号:A-Pro)莆薄羄虿虿羅少昊科技(北京)有限公司蒂目录蚂蝿莆第一章:AROBOT简介---------------------------------------------(2)------------------------------------------------------(2)--------------------------------------------------(2)薂膀第二章:各模块简介-----------------------------------------------(4)罿羄第三章:AROBOT支持的实验课程----------------------------------(6)莃罿第四章:各模块核心板卡详细介绍----------------------------------(7)--------------------------------------------(7)---------------------------(11)--------------------------------------(47)----------------------------------------(55)腿膆羁蕿艿芃蚃芈莈蚄膁莁蒈肅袃肀薈蒆芁衿蚈袇第一章:,视觉模块,伺服电机控制驱动模块,非接触式传感器模块以及电源模块共五个模块组成。视觉模块中的FPGA图像处理卡通过HPI总线接在ARM主板上,其他模块之间的通讯由CAN总线实现。该机器人系统的所有模块均为自主开发。其模块化理念使得该系列机器人配置灵活,升级方便。蚀螈该机器人由顶板和底板分割成一个三层结构。顶板上方装有电源开关,触摸显示屏和摄像头。底板上侧安装的是各个模块的主控盒,四路超声波传感器安装在上下板之间的支架上。电机以及驱动轮和辅助轮安装在底板下侧。该结构简洁清晰,便于装配调试及升级换代。莄膂AROBOT教学机器人完美支持基于伺服电机控制、非接触式传感器系统以及机器人视觉的多种实验课程。已在多个高校实验室得到成熟应用。:,可连续工作5小时;芈三轮结构(2个独立的驱动轮、1个万向自由轮);羈外型尺寸:长×宽:32×36cm;芆内嵌螺母,装配简便;莂运动速度:0—;芁机器人自量:≤10Kg(带电池);肇操作系统:linux;莃通信方式:CAN总线;肄驱动方式:双轮差动;肀定位精度:前进一米,误差≤±2cm;***转弯精度:旋转一周,误差≤±3°;螄爬坡能力:30o;薂传感器标配:4路超声波传感器。蝿芇膅芄袂芇薆蚁薁莇羇莃荿蒇肃袁膈第二章:各模块简介薇蒄ARM上位机模块薃膁组成:ARM主控板一块;蚇作用:ARM作为上位机,对各个模块的信息进行处理并对相应模块进行控制;袅输入接口:ARM上位机5V电源;肁通信接口:羀网口:作为通信用下载接口;螆串口:作为ARM终端;芆CAN:与电机驱动模块和传感器模块通信;螃指示灯:ARM上电指示灯。虿袆视觉模块蚇膁组成:FPGA图像处理卡一块,摄像头一台;螂作用:FPGA图像处理卡处理摄像头采集到图像信息,并通过HPI总线将处理结果上传到ARM上位机;袆输入接口:FPGA图像处理卡的5V电源,图像输入线,摄像头的12V电源线及信号线;袄指示灯:ARM上电指示灯,图像处理卡上电指示灯。羃薁伺服电机控制驱动模块羆芅组成:伺服电机控制驱动板一块,伺服电机两台;蚅作用:机器人的运动控制;芀输入接口:24V电源,左右电机线,左右码盘线;肆通信接口:CAN总线接口,串口;蚆指示灯:指示驱动模块上电情况。肂肈非接触式传感器模块膆肆组成:传感器信息处理板一块,超声波传感器4个;螄作用:采集并处理超声波传感器信息,并将处理后的信息通过CAN总线传给其他模块;(该传感器信息处理板支持6路超声波传感器和4路红外线传感器,该机器人标准配置为4路超声波传感器)肁输入接口:24V电源,超声信号线,红外信号线;芆通信接口:CAN总线接口,串口。膃节电源模块袀莆组成:电源板一个;24V锂电池一个;薄作用:为各个板卡提供5V,12V,24V三种电源;羄输入接口:24V电源接口;锂电池充电接口虿输出接口:5V,12V,24V;虿指示灯:电量显示条;5V电源指示灯;12V电源指示灯。羅蒂蚂蝿莆膄蒁衿螇薂膀罿羄莃