文档介绍：(Model-ReferenceAdaptiveControl)(NNSTC)-PID控制*2009NNC*引言NN在控制器设计中的几条路存在的几个问题本章简介*2009NNC*NN控制器几条路与已有控制结构的结合,如:NN自适应控制(NNMRAC、NNSTR:直接、间接)、NN-PID、NN-IMC(PC)与已有控制方法的结合,如:NN-Fuzzy控制、NN-expert控制NN特有的控制器设计方法,如:监督学****控制(SNC)、评价学****控制器(ACE)、无模型的控制器设计方法(单个元的或网络的,即按误差调整的)*2009NNC*存在的几个问题缺乏一种专门适用于控制的动态神经网络(目前方法:静态网络处理动态问题,不可避免的带来差分方程定阶问题)稳定性、鲁棒型分析困难*2009NNC*本章简介学****控制(监督)NN自适应(MRAC和STR)NN-PIDNN-无模型控制(单个神经元)*2009NNC*监督学****NN控制器问题的提出SNC设计:控制系统结构思路实例*2009NNC*问题的提出 当对象动力学特性未知时系统可控,人的知识如何传递给控制装置?解决思路:利用专家控制、规则控制采用监督(导师)NN控制(SNC)*2009NNC*控制系统结构*2009NNC*思路弄清人在控制过程中利用了过程或人本身的何种信息构造NNC考虑问题:何种网络、结构(层数)参数、训练方法(实时性、收敛性)SNC的训练过程在人进行控制时,将控制信号及过程收集起来以此为数据,训练可以是离线的也可以是在线的,即人一边控制NNC一边学****训练结束后,网络实现了以参考信号及以往控制轴上y为网络输入,当前控制u为网络输出的I/O映射,即可实现正确控制。*2009NNC*小车倒立摆系统的控制示意图数学model:令为小车位置、速度、杆角度、*2009NNC*