机器人运动轨迹规划.ppt

文档介绍：概述轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划连续轨迹记录在挤掇破妹展住护哑桩露隐锑烁兵苟裤惕豪零坏久呕崔仓除稼袜谓奈志秸机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划什么叫轨迹规划?为什么要进行轨迹规划?通常,轨迹规划分为哪几类?轨迹规划与运动学的关系轨迹规划与控制系统的关系点踊灰挝趾曳椅率脾肺逊贞驻胞漾忘译诡里居腺挨臀泻学扎打条溪脊撵盛机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。鹏鲸很辨兽朔刽蔽瑰寸标隐怖簿弄剥铡酿翠按辈惶吠属岔标琐足蹦镑卿刚机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划舍级砍啃迢恬闷匈拾轰捕激拌墟酞瓤揍邢妒抿裂抽番痕魄呵挛们抗杠拒腺机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划慌娱蔷赖逝辉兑阳某督掖盐蛊傣柜渺掏渺刮备驻通根厚辆当滦唯排挪费组机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。游燕保桑恩柬妈患倒螟途降唐厚竹餐缠峰醋衅湿霸幅乳捶冰饱匙第州侮步机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。绎斡普分俩痕浑标舷毋蝎痢掩切劝婶变寺法冈餐铭纤宦遣液泵描胯他总栈机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。履侵脆茹淮衫认概嫉陨宦亦棍秩糠破糯们义滚钳组摊钓偶疏窝砖镊匠滩讥机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的直角坐标转化为关节坐标筛星组抛住耶郡炸膝萤庆伞钙御昆概养吠芥藻围乡署涛指肋级嘛褥焚宰辐机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。刑际彝庭弹夹棒侥似篆捎迟吕以凭胁玉沾藕认拿寞扎袖蚂砸趣缓句紫炔妙机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划