第二章机器人构造3驱动.ppt

文档介绍：机器人构造主讲:吴东Email:wdagx@电话:3182536**********⑴结构简单、紧凑,体积小⑵输出力大⑶容易获得低速或高速,能无级变速⑷能远距离自动控制⑸由于液压油的粘性而提高效率,有自润滑性能和防锈性能⑴结构简单⑵气源容易获得⑶能得到较高的开关速度⑷可安装调速器,使开关速度按需要进行调整⑸气体压缩性大,关闭时有弹性⑴适用性较强,不受环境温度影响⑵输出转矩范围广⑶控制方便,能自由地采用直流、交流、短波、脉冲等各种信号,所以适用于放大、记忆、逻辑判断和计算等工作⑷可实现超小型化⑸具有机械自锁性⑹安装方便⑺维护检修方便机器人的驱动液压驱动气动驱动电动驱动缺点⑴油温度引起油粘度的变化⑵液压元件和管道易泄漏⑶配管,维修不便⑷不适于对于信号进行各种运算⑴与液动装置相比结构较大,不适于大口径高压力的阀门⑵因气体有压缩性所以速度不易均匀⑴结构复杂⑵机械效率低,一般只有25%~60%⑶输出转速不能太低或太高⑷易受电源电压、频率变化的影响机器人的电动驱动分类直流电动机交流电动机步进电动机无刷电动机有刷电动机伺服电动机机器人的直流电动机直流电动机是将直流电能转换成机械能的设备。结构由定子和转子两大部分组成。机器人的直流电动机直流电动机的定子机器人的直流电动机直流电动机的转子机器人的直流电动机工作原理通电导体在磁场中要受到力的作用。F=BILB