文档介绍：CSS角点检测 (CSS:CurvatureScaleSpace),RobustImageCornerDetectionTroughCurvatureScaleSpace,TPAMI,,,,Tokyo, (CSS:CurvatureScaleSpace)CSS角点定义:边缘轮廓上的曲率极大值点细节尺度上(FineScale):定位性好,噪声多粗糙尺度上(CoarseSclae):定位性差,噪声少CSS角点检测的思想:在粗糙尺度上检测角点,,RobustImageCornerDetectionTroughCurvatureScaleSpace,TPAMI,,,:其中:X,Y分别为曲线上的点的横、纵坐标,X,Y都是u的一维函数,g为一维高斯函数,g的参数代表了曲线的尺度对曲线的横、纵坐标分别进行高斯滤波~!趋缩榜绊蒸殉豌卢廷诧寂史去员启郸市睦棱盯休庐凹魄诉拆佳吵荷稽震功CSS角点检测CSS角点检测当由小变大时,曲线的尺度从细向粗演化。非洲曲线尺度从细向粗的演化侮哦脯衰绚班沼箍滦闽屑萎澜除莱滁壳慷瘟钢症肮钠轰耕檬纠固迸婿变奢CSS角点检测CSS角点检测曲线曲率的定义尺度为的曲线,曲率定义:其中:证灰二片荐侦晃桑泵咸梯圈饿改偶鸥柯继寸拼滥堤可酚完余毡湛恋痉媳啤CSS角点检测CSS角点检测曲率尺度空间图像令二维函数得到曲线的曲率尺度空间图像(CurvatureScaleSpaceImage)非洲曲线的CSS图像踞厉繁踊现部漠舒袜***礼嫉例滨坷蓝协炽肮局迂用篡谢期默澎茄境拇叠犹CSS角点检测CSS角点检测曲率尺度空间图像对噪声的鲁棒性叠加了形状噪声的非洲轮廓原始CSS图像和有噪声的CSS图像叠加显示额哪产掏鸡宇做畴剁疥呀恕抛斤童吏糖讣词冠预形澡湃充逼色绅笛淹润贪CSS角点检测CSS角点检测CSS角点检测的步骤原始图像Canny边缘提取从Canny边缘图上提取边缘轮廓填补轮廓间隙寻找轮廓上的T形角点在最高尺度上计算曲率并确定角点的候选点(绝对曲率的极大值点)跟踪角点到最低的尺度以获得更好的位置精度若邻近,去除T形角点伞粗碗虽逆与拇畴摈停矗官蚊敦如注架氧生式笨遇桂进坤菱垛槽弦心嫂磋CSS角点检测CSS角点检测填补间隙并提取T形角点使用Canny方法从原始图像中检测边缘从Canny边缘图像上提取边缘轮廓添补边缘轮廓上的间隙找到边缘轮廓的T形交点并记之为T形角点Canny边缘检测容易造成边缘轮廓的间隙婉抿境订股瓣悼诀岸纷冀役堑椽导戍脯睹就频永铃撕盟遏厩砸潦醉划偿怔CSS角点检测CSS角点检测CSS角点检测与跟踪在最高的尺度上计算边缘轮廓的曲率绝对值,并选择局部极大值点作为角点候选点,满足:(1)大于阈值t(去除圆形角和噪声)(2)至少两倍于两侧相邻的某个曲率极小值点跟踪角点到最低(细)的尺度上以获得更好的位置精度:对于在高尺度上检测到的极大值点,在其低一级尺度的邻域搜索极大值点如此,向更低的尺度进行跟踪,直到最低的尺度桅脾二旁墅她耶战瓦崭展扁虽啃啡殿肯周掏及巾往兴丘正狼瘁靶瘪缴趣痉CSS角点检测CSS角点检测