文档介绍：远程遥控机械人

(工程技术学院,机械电子工程系,自动化专业冼广培)
(学号:2000112057)

内容摘要:随着的发展,我们可以方便地通过网络传递信息,使远程操控实验
设备成为可能。通过设计“设备控制网络平台”把这个可能变成了现实,这个平台由设备管理
中心、设备控制器管理程序和设备组成。它解决了设备的数据传输,为设备提供了网络接口,
而且支持设备的扩展和添加。作为设备之一的机械人也在这个平台上得以应用,最终实现了
通过遥控实验室里的机械人。有了这个平台,对以后扩展和添加各种机械人提供了
便利。
关键词:机械人网络远程控制图像传送
教师点评:本毕业设计在局域网上通过设计设备控制网络平台,实现了通过视频远程控
制实验室机器人的目的。所开发设计的设备控制网络平台可方便地扩展和添加各种设备,网
络试验验证该系统图象传输连续、延迟小,且可在远程终端通过键盘控制机器人的位置和姿
态。(点评教师:郭小勤,副教授)

引言
随着计算机技术的提高、网络环境的改善,网络的优势得到前所未有的发掘,互联网
应用也大跨步地进入了千家万户。由以前落后的拨号方式发展到宽带接入方式。良好的宽带
基础,对实现远程视频传送提供了可能性。也为视频的流畅回放提供了一定的保障。硬件设
备的接口也有一定的发展,由串行和并行的接口发展到即插即用的 USB 接口。硬件设备与
电脑连接比以前更加方便,而且传输速度也大大地提供了。为电脑与设备通信提供了良好的
环境。在这个环境下开发通信平台将会有良好的运行效果和表现。远程机械人控制也成为可
能。

一、远程遥控机械人设计方案
要实现远程遥控机械人,首先要解决数据通信问题,而设备控制网络平台就是实现数据
通信而设计的。首先数据通信选择了用和 LAN。其次是设备,可以是一个机械人,
一个监视器,也可以是其他设备,例如:云台。
整个平台由硬件平台、设备控制网络平台和设备组成(机械人和摄像头)。机械人和摄像
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头是运行在设备控制网络平台上。这个平台解决了设备的数据通信并通过网络进行传输。而
设备控制网络平台是运行在硬件平台上的。

硬件平台:

图 1

要实现数据通信硬件平台是不可以缺少的,网络也是其中一个重要环节如图 1 所示。这
个平台主要由客户主机(Remote User)、服务器主机(Device Server)、设备主机(RobotServer)
和相应设备(Robot)组成,网络主要由和 LAN 组成。
客户主机(Remote User):
主要用来远程控制实验室里面的设备,它通过与服务器主机连接。
服务器主机(Device Server):
主要用来连接客户主机和设备主机,实现数据在和 LAN 之间通信,管理客户和
设备的信息。它在整个硬件平台中起一个桥梁作用和担任管理一个管理者的角色。
设备主机(RobotServer or RobotViewServer):
主要用来连接服务器主机和相应设备的。它是为了实现设备“上网”而设计的。它先要
与设备连接,这要根据设备的具体接口而定,常见的设备接口有 USB 口,如果没
有这类能直接跟计算机相连的接口,可以选择用