文档介绍：第一讲 TwinCAT PLC 概述
TwinCAT PLC是基于 Beckhoff 系列可编程现场总线控制器(PFC)的编程开发系统与可视化图形监控工具软件。
TwinCAT 符合IEC 61131-3国际标准,提供标准的开发环境与基于该标准的5种程序设计语言:
指令表布尔助记符程序设计语言(IL:Instruction List)
梯形逻辑程序设计语言(LD:Ladder Diagram)
功能块程序设计语言(FBD: Function Block Diagram )
顺序功能流程图程序设计语言(SFC:Sequential
Function Chart)
结构化文本程序设计语言(ST:Structured Text)
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IEC 61131-3标准是PLC编程语言的国际标准。
 
TwinCAT PLC编程语言符合该标准的规定。
 
依照这个标准,一个程序包含以下几个部分:
 
l        数据结构
l        POUs
l        全局变量
 
常规的编程语言都包含标识符,地址,类型,注释及常数。
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TwinCAT PLC功能:
第一讲 TwinCAT PLC概述
丰富的程序功能指令
TwinCAT PLC提供了位逻辑运算、整数与浮点数运算、定时器与计数器功能、比较与赋值功能、移位与循环功能、数据类型转换功能、 PID功能等大量丰富的程序功能指令。此外, 用户还可以根据特定需要编写自己的功能块、子程序。
离可在线程序仿真
用户应用程序计算机中进行仿真执行,无须将其下载到PFC中,方便用户对程序的测试与修改并节省了开发时间。
在线监视
在程序离线仿真或联机运行的过程中, 用户可以在TwinCAT PLC中以文本或图形的方式监视程序运行状态及数据变化情况。
诊断与调试
在程序离线仿真或联机运行的过程中,用户可以通过在程序中设置断点、逐步执行程序、手动为变量赋值的方式对程序进行诊断与调试。
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编程工具组件:
第一讲 TwinCAT PLC概述
用户手册
通讯电缆
软件光盘及授权
系统要求:
计算机:Intel Pentium或更高
操作系统:MS-Windows 9X/NT
内存:16MB RAM ( Windows 9X )
64MB RAM (Windows NT )
至少10MB本机硬盘空间
鼠标
2倍速以上光驱
RS232串行口
通讯电缆
RS232
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POU包括函数(Function)、功能块(Function Block)、程序(Program)三种类型。
每一个POU包含两部分:变量声明部分与程序指令部分。程序指令部分由五种语言(IL、LD、SFC、FBD、ST)之一编写。
IEC标准功能块包含在“”函数库文件中,。
某一POU可在另一POU中被调用,程序中不允许递归调用(但是可以简接的完成递归)。
变量声明部分
程序指令部分
TwinCAT PLC以项目(Project)的方式管理用户的应用程序,所有的项目数据存在有一个项目名称的文件中,一个项目包含如下组件:POU、数据类型、程序资源、函数库与可视化元素。一个新的项目的第一个POU,系统会自动的给定名称MAIN,这是程序的起点(相当于C程序中的主函数)。从这里开始,就可以调用其他的POU。
TwinCAT PLC中的POU(anize unit 程序组织单元)
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1、函数(Function)
TwinCAT PLC中的POU
Function作为一类POU,包含一部分程序,这部分程序可以在主程序中被多次调用, Function在被调用时返回一个数据。
Function在基于脚本的程序设计语言(如ST)中可以作为表达式中的一个操作数;在基于图形的程序设计语言(如FBD)中以图形的方式调用。
在声明一个Function后,需要指定该Function所返回的数值的数据类型。
Function的名字为该Function的输出变量结果。
Function不具有内部条件,当用相同的参数多次调用某一Function时,该Function总是返回相同的数据。
变量声明部分:
FUNCTION Fct: INT
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
PAR3:INT;
END_VAR
程序指令部分:
LD PAR1
MUL PAR2
DIV PAR3
ST Fct
INT: function返回的
数据类型
Fct: Function名
声明输入变量
Fct=(PAR1*PAR2/PAR3)
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函数的调用
第二讲