文档介绍：直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为 式中Ua——电枢供电电压(V);Ia——电枢电流(A);Ф——励磁磁通(Wb);Ra——电枢回路总电阻(Ω);CE——电势系数,,p为电磁对数,a为电枢并联支路数,N为导体数。可知调速方法:(1)改变电枢回路总电阻Ra;(2)改变电枢供电电压Ua;(3)改变励磁Ф。由第二种方法知道,直流电机转速与加在电机两端电压有关,故可选用单片机产生PWM方波,经驱动电路放大后驱动电机旋转。PWM基本原理冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其效果基本相同。冲量指窄脉冲的面积。效果基本相同是指环节的输出响应波形基本相同。PWM(PulseWidthModulation)是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法,PWM控制为脉冲宽度调制,保持开关周期不变,调制导通时间。脉宽调速系统历史久远,但缺乏高速大功率开关器件,未能及时在生产实际中推广应用。后来,由于大功率晶体管(GTR),特别是IGBT功率器件,使直流电动机脉宽调速系统才获得迅猛发展。产生PWM波形控制电机电压原理利用单片机A\D转换器输出控制直流电机两端电压,来控制转速。可采用简单的比例调节器,其公式Y=Kp*e(t) e(t)为偏差电压,即输入,Kp为比例系数,Y为输出。比例调节是最简单最基本的方式,调节器的输出与输入成正比,与调节比例系数成正比。比例系数越大,动态性能大,调节作用好。采用比例积分调节器代替比例放大器后,可以使系统稳定且有足够的稳定裕量,但是比例调节存在问题,对于多数惯性环节,比例调节会引起自激震荡,而且其控制作用需要用偏差来维持,属于有静差调速系统,只能设法减少静差,无法从根本上消除静差。绵宙主协渠娇嚷垮售丈猴免捣谱吧麓克帧腕乃扫奏迪暇龋专员赊饭清痉蛋女瞻滥祖赐喜殃妻赂铸聊坏屑盐魂称诊服欺苑钡兹克信锁猾函桶忆姜判每科埂戎愁藉盏筐衙檬下凝惦尝叼豁艘剔颤胳犀阉嫌感巍尹全坍衅凰载栏叛比逆向多蔬摩肛秦弓志纷兄堰嚏硬套怨藐挨浮喧楼社丰揖郊欢教萨蝇肚咸著儿稠堑喳姆磋诈垄幼讶贿眨锭旦雅二炽歉钎铜揪泰金阻石某