文档介绍：:..风险投资作为推动产业发展的冇效手段,英作用已得到世界各国政府的广泛认可。在我国,风险投资关键词:投资,风险投资,产业TheoryandDemonstrationStudyofVenturecapitalInOurCountryAbstractAsanefficientmeanstopromotethedevelopmentofhi-techindustries,venturecapitalhasbeenapproved KeyWords:Investment,Venturecapital,Industry摘要 1Abstract 2引言 11风险投资基本理论综述 2L1投资的含义 2121风险投资的概念与内涵 22基于内模原理与基于预期动态原理的PID控制方法研究与比较 7结论 18参考文献 19在学研究成果 20致谢 21引言当今世界各国为了抢占新世纪竞争的制高点,纷纷调整各口的科技政策和产业政策,把高新技术产业作为优先发展的产业而加以重点扶持。 ,Zigler-Nichols出PID参数整定的经典Z・N法以来,PID控制器参数整定方法一直处于不断发展Z中。这些方法面对不同类型的控制对象表现出的控制效杲不尽相同,徐峰利用蒙特卡罗试验,基于过渡过程的品质指标,对其中一些典型的PID整定方法进行了研究比较,并从结果屮发现基于内模原理的PID整定方法表现出不错的控制效果。一般来讲,内模控制与其他传统反馈控制相比,其主要优点是容易获得良好的动态响应,同时也能兼顾稳定性和鲁棒性。基于预期动态原理的PID整定方法通过选取预期动力学^?性方程系数和观测器参数作为控制器参数并分析参数与系统性能的关系,然后将其转化为PID控制器形式,得到参数整定规则。通过仿真结果表明,该方法对不同类型的控制对象等都具有良好的控制效果。本章主耍研究两种PID控制器设计方法的控制性能效呆。通过对15个控制对彖进行仿真实验,比较其动态性能,并利用Monte-Carlo随机试验方法进行性能鲁棒性分析,总结两种控制方法在面对不同形式的控制对象时控制效果的优劣。,在工业现场当屮,被控对象模型总是含有一定的不确定性,设其传递函数的参数在有界区域内变动,因此其模型是一个传递函数族,以{G(s)}表示。控制系统如图所示:,通过PID整定方法获得控制器的参数,与被控制对象组成一个负反馈系统,其动态性能指标采用超调量<7%和调节时间-表示。由于被控制对象是一个传递函数组,因此其动态性能指标是一个集合{"%,»},是平面上的一个区域。该区域与原点的距离人小反应所整定的控制系统性能指标的好坏,反应控制系统在对象参数变动下其性能指标的散步程度,即控制系统的性能鲁棒性。PID参数整定比较研究方法步骤如下:(1)确定所研究的控制对象传递函数及其参数变化区间,构成一个传递函数族;(2)根据对象模型的标称参数确定PID控制器参数;(3)根据随机原则在所建立的模型集合中得到一个具体模型,与步骤(2)得到的PID控制器,组成闭合回路,进行阶跃响应实验,计算超调量及调节时间。(4)重复步骤(3)N次,木文中选取N=300,得到N组控制性能参数,根据N组结果在坐标图上作出N个点的分布图;(5)根据所得结果比较两种方法的整定效果以及性能指标的散布程度。,提出了一种简单的参数整定方法。该方法的原理是将二口由度PID控制器表示成闭环系统预期动力学特性方程和系统扰动量观测器的函数。通过选取预期动力学特性方程系数和观测器参数作为控制器参数,分析参数与性能Z间的关系,来得到整定规则。首先,进行问题描述,针对下图中的控制系统得到二自由度PID控制器:,y「为设定值输入,y为系统输出,u为控制信号,d为扰动信号。Gp(s)为被控对象模型,以单变量系统为研究对象: