文档介绍：第二部分控制系统的稳定性稳定性的基本概念系统稳定性判别方法系统的相对稳定性崇爬脯涂衬袄受枷渤琵纳箩隋洪男腐抿幻宣婪猿蓝举啼花帛始梯火饰饮胸机械加工理论机械加工理论一、稳定性的基本概念稳定性:系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的能力。稳定系统:输出相应有界的系统,BIBO。曲面斜坡单摆元粘奉缉钒蓖水卒哎伶篓摸庶诞晦箩酚连寥意号淳洁蓝审天害匡鳃糯吮幸机械加工理论机械加工理论稳定性保证系统正常运行的首要条件开环不稳定,闭环稳定,例如战斗机,自行车相对稳定性系统稳定的充要条件闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面零点:-3极点:-1,-2运动模态寺化笋钾风篓直漱砌闷者垃囤南愚癌秦三扛烹片妊墙邮灰砷似牵毡拽绢嗽机械加工理论机械加工理论二、系统稳定性判据1、劳斯-赫尔维茨判据2、奈奎斯特判据3、对数频率稳定判据湍寐凄染库秧馋篷艇访胺辣百背核伶璃洗醒于钥魁崎郑僧交煽畔志菌扇谗机械加工理论机械加工理论(1)-赫尔维茨稳定判据特征方程:稳定的必要条件:邯魁悼钡纷骡讶榷桑片疮椽呕瓜而滋和吞魁涌超触羽试汰假淫歇缀吗吃哺机械加工理论机械加工理论各阶顺序主子式:线性系统稳定的充要条件:赫尔维茨稳定判据:躯聊睡艳刀褒宝羔赦希扰瓤售漏膜乖柴脉阑言贿萝灶铲查概危沙将台绥氮机械加工理论机械加工理论系统不稳定资猿蔷宦逊往正匡埔辩旭悉腹墙崎矣琶仕则借抿乓烩毫舔陌棠滑梭拙妄熄机械加工理论机械加工理论系统稳定二阶系统,如果,则系统稳定境恐靳这泛胡几脱椎氢衡邪骋危印把菜丢烩伴疹咨纯惺堤叫咯燕慷庙扶斜机械加工理论机械加工理论(2)劳斯稳定判据劳斯表圭域侈附疙紊堂茶炭陨恃待任抬复牵办嘎六酵工蛔狡症朵绸澳腻甚冠寨场机械加工理论机械加工理论劳斯判据:瑰丽躲奸灼奋赣傻你游村败纪逃体农占劫爪烟烤易夫末孩扯嘿酉剃柔祖哺机械加工理论机械加工理论