文档介绍：武藏点胶机编程-MPP-1操作300DS机器人一、菜单讲解手持编程器菜单介绍(按“MODE”键切换菜单)(自动点胶画面)(编写、修改程序)[PROGRAM][EXEC][TEST][AUTO.](按确认一次动作一个步)+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认FAST加速START开始STOP停止注意:手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写程序编写介绍程序模式功能介绍程序模式画面下按“CH”键,进入“频道选择”窗口,如下:“频道选择”画面内输入所需的频道,如“001”(代表001频道,本设备支持99个频道),然后按“ENT”键确认,进入“”的“步骤设置”画面。其画面显示如下:(编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同)[END](001频道,按[END]到下一个步骤)STEP(步骤)0001(第几步,0001表示第1步)在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键,进入“指令”窗口,可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。完成程序编辑后按“MODE”保存程序。※程序有两种坐标系:绝对坐标(ABS)相对坐标(INC)。※在下面程序编写介绍中:?必须有参数输入,----必须删除,+可选择性输入参数。现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步,按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度,完成后按“RTN”复位。坐标微调加减图按“MODE”切换回“PROGRAM”画面,按“CH”输入需修改频道,按“ENT”进行频道“SETP001”画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标,完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置,如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。如果点胶位置在材料中心高度良好,按“MODE”切换回“EXEC”画面。(调整坐标方法:)[PTPMOTION]STEPX=+=+=+=+-----.---X、[PTPMOTION]STEPX=+----.---002Y=+----.---Z=+=+-----.---Z轴坐标修改画面程序编写时EDIT键应用¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口,如下:[EDITMODE]STEP0:SEARCHSTEP00011:INSERTSTEP2:DELETESTEP3:::SEARCHSTEP搜索步骤1:INSERTSTEP插入步骤2:DELETESTEP删除步骤3: 4::PTPMOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTPMOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3::RETURNWW轴原点回归命令5::CPMOTION画线指令画线选择以下指令(线涂部)0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令(指定终点坐标)4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线(直角、夹角线)命令3:(方、矩形或直角、夹角倒圆角)命令4:SQUARE5:------6:ARC1圆弧1圆、圆弧