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自控控制原理第3版孙炳达第3章节.ppt

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自控控制原理第3版孙炳达第3章节.ppt

上传人:349134187 2019/8/13 文件大小:927 KB

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自控控制原理第3版孙炳达第3章节.ppt

文档介绍

文档介绍:第三章控制系统的时域分析方法第一节典型输入信号和时域性能指标第二节一阶性能分析第三节二阶性能分析第四节高阶性能分析第五节稳定性分析及代数判据第六节稳态误差分析及计算1/第一节典型输入信号和时域分析法时域分析法,是根据描述系统的微分方程或传递函数,直接求解出在某种典型输入作用下系统输出随时间t变化的表达式或其它相应的描述曲线来分析系统的稳定性、动态特性和稳态特性。本方法是分析系统的最早、也是最基本的分析方法,时域分析法直覌、物理概念清晰。2/拉氏变换式一、、阶跃信号数学表达式当A=1时,称为单位阶跃信号!3/典型的输入信号拉氏变换式3、抛物线信号数学表达式当A=1时,称为单位抛物线信号当A=1时,称为单位斜坡信号拉氏变换式4/单位抛物线信号拉氏变换式4、脉冲信号数学表达式典型的输入信号拉氏变换式5/5、正弦信号数学表达式拉氏变换式典型的输入信号当A=1时,称为单位理想脉冲信号6/二、时域性能指标以单位阶跃信号输入时,系统输出的一些特征值来表示。7/(1)动态性能指标上升时间tr:响应曲线从零到第一次达到稳态值所需要的时间。峰值时间tp:响应曲线从零到第一个峰值所需要的时间。调节时间ts:响应曲线从零到达并停留在稳态值的或误差范围所需要的最小时间。超调量:系统在响应过程中,输出量的最大值超过稳态值的百分数。时域性能指标8/2)稳态性能指标稳态性能指标用稳态误差ess来描述,是系统控制精度或抗干扰能力的一种量度。有关内容,本章第六节讨论!时域性能指标9/一、一阶系统用一阶微分方程描述的系统。二、一阶系统典型的数学模型微分方程传递函数典型结构第二节一阶系统分析10/