文档介绍：第三章机械手的运动
机械手运动的表示方法
手爪位置和关节变量的关系
雅可比矩阵
手爪力和关节驱动力的关系
机械手运动方程式的求解
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机械手运动的表示方法
机械手的结构
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
机械手的机构和运动学
回转关节
棱柱关节
关节变量
手爪姿态
运动学
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
机械手的机构和运动学
手爪位置r;关节变量θ
有:
写为: 运动学方程式。
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
机械手的机构和运动学
正运动学与逆运动学
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
运动学、静力学、动力学的关系
手爪力F与
关节驱动力静态时
的关系:静力学
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
运动学、静力学、动力学的关系
驱动力矩与关节位置
关节速度、关节加
速度的关系动力学
机械手的运动
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机械手运动的表示方法
运动学、静力学、动力学的关系
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
手爪位置和姿态的表示方法
ΣB 基坐标系
ΣE 手爪坐标系
BpE∈R3x1:手爪坐标系
原点在基坐标中的
位置向量
BRE ∈R3x3:坐标变换
矩阵
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
两个坐标系中位姿关系:
上式称为齐次变换矩阵
机械手的运动
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