文档介绍：苏州市职业大学实训报告名称    机器人技术及应用      项目     会追光的机器人      2012年12月24日至2012年12月28日共一周院系 电子信息工程系 班 级     姓 名      学 号    系主任   张红兵   教研室主任   邓建平   指导教师   孙 洪   目录第一章绪论            1第二章方案和规划              3第三章搭建机器人          6第四章软件设计      9第五章结论  9参考文献  ,它涉及到机器人制造中的各个领域,如自主行为控制、人工智能、动态管理、机械设计等,在一定程度上代表着机器人研究的尖端水平,与其它机器人(工业机器人、蛇形机器人、轮式移动机器人等)相比,具有三个基本特征:(1)能在人们所处的现实环境中工作;(2)能使用人们所用的工具;(3)具有人的形状。此外,还有摄像处理、语音处理以及一系列传感器信号的处理,可见,人形机器人对各项技术领域提出了更高的要求。、传感部分、、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。(1)进一步了解“创意之星”标准版套件;(2)初步学****人形机器人的步态规划;(3)深入学****AVR控制器的使用方法;(4)深入学****模拟量传感器的使用方法。(1)设计一个简单的双足机器人系统,该机器人能够模仿人类行走方式迈步行进,能感知光源,并能转向光源,朝光源前进;(2)进行结构设计,每个足要包括腕、膝、胯三个关节,画出机器人的机构运动简图;(3)进行步态分析,并编写前进、左转、右转的步态流程;(4)用设计完整的双足机器人追光程序;,但不需要像Segawy一样测量那么多的姿态信息,只需要获得机器人前后俯仰的角度信息即可。获取机器人的前后倾斜角度后,可通过可控制电机的转向,反向补偿这个倾斜角度,合理的补偿方式就能够让机器人保持动态平衡。我们需要测量机器人的倾斜角度,如果能够直接得到这个角度,则是最好的;如果不能,则可通过间接的手段来获得。-AVR控制器。相对于MultiFLEX2-PXA270,MultiFLEX2-AVR控制器的编程更简单,更容易实现Segawy要求的对传感器的高速采集和高速响应。CDS55xx舵机既可以用舵机模式,也可以要做电机模式,这里用其作为Segawy的推进系统。,需要有两个悬臂用于安装红外测距传感器机器人倾斜角度的测量。、传感器方案都确定好了,可以得到机器人的倾斜角度,能够有效控制机器人轮子的转动了。。接下来具体实施环节:·搭建出实验平台,这个平台必须必须符合上述理论分析。·熟悉需要用到的部件,如CDS5500和红外测距传感器。·在实验平台上设计控制策略进行验证。第三章搭建机器人机器人的硬件主要包括主控板、电机以及传感器。)MultiFLEX2-AVR控制器,1块;2)多功能调试器和线,1套;3)光强传感器,2个;4)舵机,8个;5)连接件,若干。舵机:控制器:。采用的动力源不同,驱动系统的传动方式也就不同。驱动系统的传动方式主要有四种:液压式、气压式、电气式和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式,其特点是电源取用方便,响应快,驱动力大,信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方式,驱动电机一般采用步进电机或伺服电机,目前也有采用直接驱动电机,但是造价较高,控制也较为复杂。电动机也称电机(俗称马达),在电路中用字母“M”(旧标准用“D”)表示。它的主要作用是产生驱动转矩,作为用电器或各种机械的动力源。电动机按结构及工作原理可分为直流电动机,异步电动机和同步电动机。同步电动机还可分为永磁同步电动机、磁阻同步电动机和磁滞同布电动机。异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。直流电动机按