文档介绍：南京理工大学
硕士学位论文
嵌入式自动导引小车(AGV)系统研究与设计
姓名:黄霞
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:郭健
20090608
摘要关键词:自动导引小车,嵌入式系统,视觉导引,图像处理,自动导引小车低呈羌怼⒂布R惶宓淖远低常闪思扑机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展,诩涌煳锪鳌⒔档统杀尽⑺醵躺芷凇⑻岣呔眯б娴确矫娑加邢著的作用,得到越来越广泛的应用。本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状,在此基础上,设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引V饕9ぷ骱脱芯磕谌萑缦拢辛俗远家〕底芴迳杓啤0凑展δ芤G笊杓屏朔植慊到峁梗峁菇凑,便于安装、调试;采用高性能嵌入式魑?刂坪诵钠骷阅芮看蟆⒐低;采用视觉导引方式,灵活方便;进行了硬件及软件系统的总体结构设计;瓿闪俗远家〕涤布低成杓啤2捎媚?榛纳杓品椒ǎ直鹕杓屏酥控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等;进行了硬件模块的设计和选型;完成了硬件模块集成和部分硬件杓屏嘶谑泳醯姆智家刂扑惴ǎ瓿扇砑低车纳杓啤R郧度胧絃操作系统作为平台,分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用进行了图形用户界面的开发,开发了悠挡杉胂允灸?椤⑼枷翊砟?椤⑼枷竦家?椤调速模块、安全避障模块、移载控制模块、网络通信模块和远程控制台模块等,软件功能丰富、界最后进行了系统调试,达到预期的性能要求。电路设计;面友好。硕士论文嵌入式自动导引小车系统研究与设计
琧咖琣,..,.瑀.,,瑂瓾籘;篈,.,,琺,珹籌,,;,琁硕士论文.,;甌Ⅱ
生垄霪霪年多月岁。歹年∥月知日学位论文使用授权声明声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名:南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文,按保密的有关规定和程序处理。
一种,具体的说,它可以称作为轮式移动机器入啄珊髀攀的英文缩写,根据美国物流协会的定义【¨,侵缸氨赣械绱呕蚬庋У茸远家爸茫芄话凑展娑ǖ牡家线行走,具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及各种移载功能的运输小车。而由一辆或多辆槌傻脑耸湎低呈且桓鐾耆ǖ淖远低常莆W远家迪低常它在仓库和制造厂等工业环境中提供后勤服务【俊4送猓珹还可以说是机器人的斯ぶ悄堋⒒瞪杓啤⑿畔⒋怼⑼枷翊怼⒋ǜ衅鳌⒓扑慊⒆远制、电子技术等多个学科为一体,是现代物流自动化系统中的关键设备。它对于工作环境具有较好的适应性,可以充分利用工作环境的空间,相对容易地更改运行线路,具有灵活的物料搬运能力。因此,诠ひ怠⑴┮怠⒁窖Ш腿死嗌钪械母鞣矫显示了越来越多的应用前景。尽管从世纪五十年代起,对难芯恳丫辛撕芏嗄甑睦罚杂卸项关键技术还有待提高和突破,以进一步提高母飨钚阅埽档椭圃斐杀竞图少使用费用,使蜃胖悄芑妥灾骰姆较蚍⒄埂姆掷喾绞接泻芏嘀郑⒚挥幸桓鐾骋坏姆掷喾椒ǎ莶煌谋曜加泻多种不同的分类【俊】【,下面就简单的介绍一下几种不同的分类方法。①电磁导引这是最早使用也是使用最多的一种导引方式。,由交流频率发生器输入一低压、低频电流,该交流电信号沿电线周围产生磁场,献坝辛礁龈杏ο呷Γ梢约觳獯懦∏咳醪⒁缘缪沟男问奖硎境隼矗若小车偏离到导线的右方,则左边的感应线圈感应到较高的电压;若小车偏离到导线的左方,则右边的感应线圈感应到较高的电压。此信号控制驱动电机,使牡引轮跟踪事先规划好的导引路径行驶。它具有不怕污染,电线不会遭到破坏、便于通信和控制、导引原理简单可靠等优点,但是要改变导引路径则比较困难。.定义亲远家〕姆掷雌涞家绞剑饕?煞治R韵录钢郑。硕士论文嵌入式自动导引小车低逞芯坑肷杓..
条线②磁带导引这种导引方法与电磁导引的原理很类似,磁带导引用在路面上贴磁带替代了电磁导引的在地面下埋设金属线。相对于电磁导引来说,它具有灵活性比较好,改变或扩充导引路径比较容易,磁带的铺设也相对简单的优点。但是它却比电磁导引更容易受到周围金属物的干扰,而且磁带很容易受到外界的污染和破坏,因此,它对周围的环境要求比较高,要求应用在环境条件好、地面无金属物质干扰的场合。③,ü⑸浼す馐辈杉煞瓷浒宸瓷涞募す馐慈范ㄆ涞鼻暗奈置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现牡家K挠