文档介绍：硕士学位论文刎硝‘穙磁悬浮球控制系统设计与控制算法研究■■■南京航空航天大学研究生院自动化学院研究生姓名王巍学科、专业精密仪器及机械研究方向计算机测试与控制指导教师刘春生教授二九年十二月‘,中图分类号:学科分类号:论文编号:’
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王釉承诺书本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽境信凳作者签名:期:明。日
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摘要南京航空航天大学硕士学位论文磁悬浮球系统涉及到机械学、控制理论、数字信号处理等多领域的知识,每个环节都直接影响了磁悬浮球系统的性能,是一个复杂的机、电、磁综合系统。本文结合磁悬浮技术的发展趋势和实际应用背景,对磁悬浮球控制系统的硬件结构、控制算法进行了较深入的分析和研究。详细介绍了磁悬浮球系统的组成、工作原理、数学模型,并在此基础上设计了硬件结构、控制器算法,组建了整个控制系统。首先介绍了磁悬浮球控制系统的组成和工作原理,在此基础上设计控制系统的硬件部分,详细介绍了刂破鳌⒌缥辛鞔ǜ衅鳌⒖9毓β史糯笃鞯纳杓品椒ǎ⒏隽松杓频脑硗肌印制出的电路板及电路板的测试过程。对电路板的测试结果表明电路板的性能可以满足磁悬浮球系统的要求。其次控制器的性能直接影响整个系统的性能,本文将滑模变结构控制算法应用在磁悬浮球系统中,其中包括基于反演设计的滑模控制、动态滑模控制和基于积分切换函数的自适应滑模控制,并进行了仿真。仿真结果表明,系统由初始状态到稳定悬浮的时间过渡很短,输出信号可以很好的跟踪输入信号、误差很小,符合系统要求,三种控制算法都能得到较理想最后本文采用开发环境设计的离散滑模变结构控制器,利用软件的实时控制功能ü莶杉ㄓ胪獠肯低诚嗔迪至艘约扑慊?刂破教ǖ氖挚刂啤在数字控制中为消除系统中干扰,加入了滤波器ǘ瞬ㄆ骱颓扛俾瞬ㄆ设计,得到了有研究意义的实验效果。本文对单自由度磁悬浮球系统的研究,对磁悬浮技术的广泛应用起着重大的推动作用,故对此磁悬浮球系统的研究具有重要意义。关键词:磁悬浮球,硬件设计,滑模控制,滤波器,的控制效果。—●
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目录南京航空航天大学硕士学位论文第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯磁悬浮技术简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.判〖〖际醯姆掷唷璴磁悬浮的发展历史和研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..磁悬浮控制方法研究和发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。课题的研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第二章磁悬浮球系统组成与分析建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯弓浴磁悬浮球系统工作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..磁悬浮球系统的数学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。本章小节⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章磁悬浮球控制系统硬件研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.弓浴刂破餮芯俊刂破鹘樯堋刂破魃杓啤璴电涡流传感器研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.判」∏∏∏蛳低彻Ψ派杓频脑颉.’一
磁悬浮球控制系统设计与控制算法研究9毓Ψ叛芯俊9毓Ψ挪馐约笆滴锿肌本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章磁悬浮球系统的滑模变结构控制研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。滑模变结构控制介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..浣峁箍刂品⒄.?刂破鞯纳杓品椒ā磁悬浮球系统的滑模控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯