文档介绍：HEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY《工业机器人技术》课程考核论文题 目     工业机器人          班 级   机设8班       学 号   20090671      姓 名    朱磊       成 绩           机械与汽车工程学院机械电子工程系二零一三年十二月   工业机器人摘要在机器人被制造出来变为现实之前,机器人与机器人学这两个单词就已经被人提出来了。1923年,当捷克剧作家卡雷尔·(罗苏姆的通用机器人)英文译本的问世,机器人这一单词第一次被人翻译成英语。机器人robot一词来源于捷克语,该单词的意思是指奴隶或劳工。关键字:机器人,控制,机械臂在1942年,另一位作家艾萨克·埃思穆乌(他曾经撰写过许多有关机器人的短篇小说)在创立机器人小说三个法则时就次提出了机器人学这个专业术语。他曾推断,机器人应该有特殊电路,依此使其始终遵循下述三个基本原则(机器人三大定律):(1)机器人不能伤害人类,也不能通过不执行指令而使人类受到伤害;(2)在不违背第一条法则的前提下,机器人必须遵从人类意志;(3)再不违背第一、二条法则的前提下,机器人必须保证自身不受伤害。当时撰写的这些科幻故事仅仅只是对科学的幻想。今天,随着机器人变为现实,分析这些机器人法则,从中获得很有价值的理念,可供机器人专家设计人控制系统时参考。,多功能的操作机器,机器人被设计的用途是用来输送材料、工件、***及一些特殊装置,通过各种程序控制运动来完成多种不同任务。以上定义被普遍认可,其特点是:工业机器人可以重复编程,且能够沿多种不同轨迹运动。,制造出模仿人类手臂操作的机器工件的想法便自然地提出来了。与常规观点相反,机器人学并不是最近几十年发展起来的。事实上,早在20世纪60年代初期,美国人便制造出第一批机器人。万能自动化公司于1961年就能够生产出机械手臂,不过其控制装置的时序是由操作者预设的。然而,鉴于这项工作尚属试验,为了避免公众对该项目的抵制情绪,当时的仿形程度较低。1974年,辛辛那提Millicron机器人成为首例以小型计算机控制的机器人。然而,就在同一年,瑞典ASEA公司推出了它的IRB6机器人。这种机器人一直在全球畅销,现在(1991年)还在生产,唯一的重大改进是控制柜电子装置与软件的升级。所以,当人们以为美国正在建立机器人技术的时候,像日本和瑞典这样一些国家,机器人在工业中的应用已经达到很高的水平。近来有许多原因促使人类愈来愈意识到应用工业机器人的重要性,其中有些原因是日益增加的花费所致:例如培训新工人的费用、改进设计与产品性能的花费、计算机与传感器技术飞速发展所致的费用,以及雇员们希望摆脱平淡、重复、有潜在危险工作环境的花费等。,我们必须鉴别其运动结构。为了确定运动结构,我们必须知道所有关节的类型与机械手臂具有的“自由度”。与人类手臂一样,机器人手臂由一系列连杆与关节组成。关节是连接两个连杆的部件,它允许两个连杆之间存在相对运动。每个机器人都有一个基座,该基座一般稳定在地面上。但是,基座亦可稳定在墙壁或者天花板上,并能归并到一个构台上。所有这些都使机器人具有节省空间的优点