文档介绍：16:221??第4章 Chapter 4数字PID控制算法 Data PID Control Arithmetic?各位同仁,有需要帮助的,可以跟我联系。加我QQ就行,具体的联系方式在店铺里,大家要多多关注一下我的店铺哦!?PID算法很简单的,我是学自动控制的,PID 算法我用的很多,有什么不明白的地方,与我联系。?【电子设计大赛专营店】网址:?http://electronicsmart./?旺旺ID:猴脑堵塞?另外,你们如果有什么需要的部件,可以联系我,我帮你们统一订购。16:22216:223引言?在过程控制中,PID控制算法是应用最为广泛的一种控制规律。它具有原理简单、易于实现、鲁棒性强和适用面广等优点,在计算机用于生产过程控制以前,模拟PlD调节器几乎一直占垄断地位。计算机的出现和它在过程控制中的应用使这种情况开始有所改变。16:224?近20年来相继出现一批复杂的,只有计算机才能实现的控制算法。然而,目前即使在过程计算机控制中,PID控制仍然是应用最广泛的控制算法。?不过,用计算机实现PID控制,就不仅仅是简单地把PID控制规律数字化,而是进一步与计算机的逻辑判断功能结合起来,使PID控制更加灵活多样,更能满足生产过程提出的各种要求。16:225本章主要内容? 概述? 准连续PID控制算法? 对标准PID算法的改进? 干扰的抑制? PID调节器参数的选择? 本章总结?16:226第一节 Unit 1 概述16:227概述?按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID( Proportional - Integral - Differential )调节器?PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一种调节方式,其调节的实质是根据输入的偏差值,按比例、积分、微分的函数关系进行运算,其运算结果用于输出控制。?在实际应用中,根据具体情况,可以灵活地改变PID的结构,取其一部分进行控制16:228PID:Proportional Integral DerivativePID控制:对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。“利用偏差、消除偏差”PID控制器的输入输出关系为:????tDIPdttdeKdtteKteKtu0)()()()(在很多情形下,PID 控制并不一定需要全部的三项控制作用,而是可以方便灵活地改变控制策略,实施P、PI、PD 或PID 控制。PIDG(S)yryoeu16:229概述(2)?PID调节器的优点?★技术成熟?★易被人们熟悉和掌握?★不需要建立数学模型?★控制效果好16:2210概述(3)?PID控制实现的控制方式?◆模拟方式:用电子电路调节器,在调节器中,将被测信号与给定值比较,然后把比较出的差值经PID电路运算后送到执行机构,改变给进量,达到调节之目的。?◆数字方式:用计算机进行PID运算,将计算结果转换成模拟量,输出去控制执行机构。