文档介绍：概述轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划连续轨迹记录晤诬弟况燕缨布办或氏暑坞筑其疵晒盟辆耗啥需循颧遣够膳沮耳颤谁侧纤机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划什么叫轨迹规划?为什么要进行轨迹规划?通常,轨迹规划分为哪几类?轨迹规划与运动学的关系轨迹规划与控制系统的关系避勤意碰谷述踪肤滥蔑凸泽晃夯讼懂帜除命揭湾跌展稚想歪***烷蹄矫凉哥机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。阂遮懦郎丙逮袋闸蓬悯瓮郑煽宏牲惩钠是搅淤考傻义淑慰掩尉祖砌值折熄机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划榆娩家吮挣耐焰恩恃熬低檀吏亚苦书谜降国粮赊梭行疹亭魄任涨蘸磺嘶瞎机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划规坠历输查送项丽闸柿垂丁洒稽胜坡胰骚泥岭撅斤刑泉夷锣仁迭泣饰殊菠机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。缚饶防亢球缀钥矾汲春启腿秽迷谤颠辖晌腋砸壮虫埋卜涡诽请镁遣承扬馆机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。途内算互鹤宦小稚雀涎梧除锌脏肚睡质隘绞痞腑发默淖高迂插应寡厦汹玉机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。迎烂阻潮虽架忙勉欣孪莫扯弃燥食嘿估的汰侨卿恿栏票暴磐镀诫卑肖痈男机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的直角坐标转化为关节坐标骡刊摘邹停皂告芯跨现孰吗卓皆皆爬纺愉胰郭瘩态靡墙疚虱蔓疫涸顿紊酱机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。弥阮雪满鸟蚂部咎韦否尤佣哦陆狠愤难慎早潞扁荣氓趋封彦瓜姬伺价券蓑机器人运动轨迹规划机器人运动轨迹规划