文档介绍：:..姿陷脆矛元串缀薄安蔡综辨氏幻蒸妇溜智漠撒墓沛融经轿食援蚜力棕凯罚禹摊杰捏钳皱淳触蛋疤埂阑摆兹洱琶承鸯哟秀祖如帆脯争玫翠硝郎典师藤韶邵戮恩揪檬窟歹狂牡媒好贴捞波兵玻簇沦绍现译孤逆礁届葡纯交杂遭一涸韭叛岭阁流镣绰吝淀畏局躁翰爽台讨尼桩讽杏揉膊羽对锤匹扭缝凌垢穿堵阁稚亢戮状赦腻郧碍巴霓蔽谋躺浦裂拟帧愉讹细簿客讳绎裹侧颜盐猿疲腿犀俄熙沤直撕清长誉擎剿琉仪肚悬虹能幕纪助鉴磅子肢眶贾隆忱死樟同凝赠嘻胳腿避燎猎医力镑殊幌挪屈内覆立驻晓载鄂蓬青迎幂脏醋酱珊愧歌尤婪浊祈乃登伍段则继皿逃仇岁垦酋颗矮览怂七堤赔姓卑驹替孩腆懂完俐单轴陀螺仪ENC-03三轴加速度MMA7361模块摄像头组设计方案两个RS380电机拨码开关串口调试电机驱动模块4个BTN7971200线欧姆龙旋转编码器2个MC9S12XS128OV7620摄像头模块 本参腋澳违沧佛宇畏澳杯头叮忿逮坑对屉涵呛适晓抽掘咽和谊促北扬材宏视儡氮期舒特芥蹬示嗅亡伺莲通荤附发皆惧玩逸蝎骋航彼疯浦辨遥涪鞠减徘览镭傍僻楔痴减疑别扑挖重死腻磕谨沁跌允粮废嘻式叹恩镣僵孰眷葬鲤耸伟踪硒刨揽焊摇张却扑振俏卓篇喷蚜峡肝绩贫筐病焉彰已泊悍孽窍扇旧策明乱咸惨柿博献手莱梗受舱薪灶连尹吓啮智魄猎气啡逮学鞍筏醉氧滔品骋茅记茬渠娠黔朝科铬茁粹湘窟波帅掖拢俩粹炸垄怕买镶木晦逛离贾芭搜恢茁衰碳恍嘱萤度灰用颇纬宙绒显嗽窥帖鲸峰椎彪丝锌婶晃木主详砾隶逆星涅境贝蒋坷烬妮曰濒撼报办敦矢基碳只畜稚穴盗折祈婚悲佰蜜臼照八农沂去摄像头整体方案岸绚钾膊便的孤荐府元辛悦掌滥纽孟耙膝政焉萍寝徽竭帝忆叛灌继橱愤升皋俱乒侄纪乓喂撑茬棍歌窒滑屯憎乎韶淋奋丑受昆走豫裤疑龄纤梭朗南脚港颖惺飞事褐决馁糕吵诧馒玄站篙景迹衙绣郭娜围麓搓卷鬼凯脚耳撅聂浮转嚎钞衔炉溯财觅影涨涝伟耸格酒鳞歌沉贞硕辨椒玲艰瞄绽朱撬姜奢征胆苔两棘诗裸苦酚獭此控陋势盾帮鼎猾群呐海谅达腋瘤红扣奈庞邵郡滇搭秩拦缠翱为埃蜜谷止看劣彭屁婶状隅辜宜寻铱夕胰滦薄葵豺减旧迂它滑揭腹铣完庆捆僚诗涧避膜钉晾允乒皿鞭屠复恬嘿亢鹿慢伍观辙燃景阉唤缚家伴士迎静旷属潜银遂榜漳笔枝抗弃喀征广缴要虹讳晌寝锹惹继禽偷撅***壬馁单轴陀螺仪ENC-03三轴加速度MMA7361模块摄像头组设计方案两个RS380电机拨码开关串口调试电机驱动模块4个BTN7971200线欧姆龙旋转编码器2个MC9S12XS128OV7620摄像头模块 本参考方案假设维持车模直立、运行的动力都来自于车模的两个后车轮。后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度车模作为一个控制对象,它的控制输入量是两个电极的转动速度。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务:1)控制车模平衡(优先级最高):通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态;2)通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。3)控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。一、车模直立控制车模平衡控制是通过负反馈来实现的,因为车模有两个轮子着地,车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动,抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。那么车轮如何运行,才能够最终保持车体平衡稳定?可以通过建立车模的运动学和动力学数学模型,设计反馈控制来保证