文档介绍：堤双余度电动舵机系统的研究与设计南京航空航天大学哥研究生院自动化学院岛研究生姓名学科、专业研究方向指导教师二年一月程控员与制究论控研勇理机柱制算欣李控计陈工带叫呈中图分类号:学科分类号:¨,户
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作者签名:重拉重承诺书期:必荆贺健芝本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容外,本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体,均已在文中以明确方式标本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽境信凳明。
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摘要本文针对国内外余度舵机系统研究现状,进行了舣余度电动舵机系统整体方案的研究与殴计,包括电气舣余度方案与机械舣余度方案设计。对包括电机本体舣余度、控制驱动舣余度等在内的电气余度舵机方案的特点进行了分析:对包括齿轮直接啮合余度方式与著动行星周转轮型。采川速度阶跃响应法辨识伺服系统机械时间常数,并确立了直流伺服系统为典型二阶系统结构,并推导了机械力综合机构的运动方程。以模型为背景原理,进行了相关试验数据的测试,获得舵机系统实际的摩擦特性模型。系统实际模型的建立为控制策略与控制规律的设计提供了依据。本文在对象特性分析的基础上,在线性模型条件与非线性模型条件下进行了控制规律的设计与控制性能分析,针对控制分别在时域与频域进行了分析比较。论文最后对系统的功能与控制性能给出了实际的验证结果。结果表明,实际结果与仿真结果基本一致,系统设计满足余度舵机系统的要求。南京航空航大人。学硕十学位论文系住内的机械力综合余度方式进行了对比研究与特点分析,,该余度方式能有效解决舣通道间的力纷争问题,并实现力矩与功率住两通道的平均分配,具有机械结构简单、传动精度高的优点。针对系统设计方案,对控制系统硬件与软件进行了详细的设计,完成了控制系统硬件和软件的调试。在此基础上建立了系统的动力学模型,包括伺服系统数学模型以及导轨摩擦特性模系统的阻尼特性,分别采用了位置的控制与速度反馈控制,均获得了良好的控制性能,并关键词:电动舵机余度力综合数学建模控制系统●
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目录电动舵机的应刚现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..电动舵机系统的优点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..电动舵机系统设计的儿个关键问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...喽鹊缍婊低车募父鲋匾N侍狻系统总体方案设计与研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统设计与实现的关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统设计的基本原则和方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯系统的总体方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.电气余度方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.:作原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.低彻收霞觳庥氪矸桨浮本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯控制系统动力学模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯单通道舵机模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...荡ǘ鼓P汀第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯电动舵机系统发展和研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题的研究目标和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.芯縅:作的目标和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..本文的主要研究内容及安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..第二章方案对比与结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..系统最终方案的结构原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.⒅绷鞯缁ρP汀系统模删的参数辨识及仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.●
.ⅰ双余度电动舵机系统的闭环结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯基于试验提出的问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯