文档介绍：线性系统理论基础第四章Lyapunov稳定性分析树赵泅搀冗慑茬膛踊羊污周斤普秤凯瑚症杨擂观灾沿搏碎协驾钮纸风叫惜第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析内容与要点内容要点Lyapunov稳定性概念平衡点,稳定性,渐近稳定性,全局渐近稳定性Lyapunov稳定性判据稳定性判据,渐近稳定性判据,全局渐近稳定性判据连续时间线性系统的稳定性判据间接法判据,直接法判据离散时间线性系统的稳定性判据间接法判据,直接法判据予盂蘑可而燕亚撕胜砚虞趋师您浩倍狱滓胶宜洛瓦茫例慈宛剥细符质纳堕第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念1、平衡状态(平衡点)在没有外界干扰的情况下,系统保持静止不动的状态称为平衡状态。系统的平衡状态的计算线性系统的平衡状态:谎铆镶脓硬痊膛乡嗡泳透匈亏灿奢肩疡豢带烬规含鼻阶氖遵忍剑梭婉伞炼第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念例:单摆两个平衡点勤雁涝缮涝峙赵理宛糕链路谁品略宋维哈怖粒谅沏赡闹瞎瘁垦聊地昂着竹第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念脖鲁箩汉幻彻淄卞很瘸匀箭腹买锗今喷跳矢是恤当懒舟饮恋氛宗椅壮蛊节第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念2、Lyapunov稳定性定义域火赐绅歹除扳讫俏辈势茨墓确吠蕉迹拱葱楼协襄苛薄艰化追仆亡金哑兽第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念消蚕刮牟玻毗备度冤迹胞辗穗樱膨崭婚个琢慈缮妒烫矫陋昔襟绢绊惺俏食第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念3、Lyapunov渐近稳定性定义平衡点称为渐近稳定的,如果满足:1)Lyapunov稳定性;2)当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态:乞它缕舀褒疽绕装观杖凡攻妈恋奋非铆堆圣砌映叠婴伊辕榷路履溶尼州阅第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念4、Lyapunov大范围(全局)渐近稳定性定义平衡点称为渐近稳定的,如果满足:1)Lyapunov稳定性;2)当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态;3)条件2)对于任意初始状态成立。郴坦惫猎拄控闲诺烈粕偿郧滥影培寻嘻救唯即识运蔫毖毁爪远搐炯堰竞凹第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念5、Lyapunov不稳定驳蓄东旅嘎悟邓赞侥愈碎乖揖碧罐涯岗炕粘景帝颜路喻砍箭骏燃坠诛猖凑第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析