文档介绍：一、(含永磁式),直流电机机械特特性为向下倾斜的直线,适合于大多数反抗性、摩擦性负载。直流电机励磁回路与电枢回路相互正交,无耦合,调速方便、平滑性好,可以实现宽范围调速,得到了广泛的应用。一度被电机界誉为“调速电机”,用于伺服控制——成为直流伺服系统。直流电机的机械特性:直流电机调速方法:调压调速——无级平滑、效率高、恒转矩、硬度不变、易实现电枢回路串电阻——有级、效率低、特性软弱磁升速——连续平滑、效率高、特性较软、恒功率一、:不可逆系统集电极串电机射极串电机可逆系统:半桥——借助电容形成中点全桥——典型“H”桥结构:上下同斩上斩下不斩下斩上不斩上下轮斩对角线交替斩波对角线交替斩波一、,成为一个大惯量系统,所以,系统的位置环采用PI调节可实现无静差控制,确保位置控制精度,而速度环和电流环作为中间环节,采用比例(P)控制即可实现系统快速性要求,对系统稳定性有益,PI和P型调节属于经典控制,原理清晰,比较常用,参数整定比较好实现。调节控制参数,可以调节系统的上升时间和振荡次数,从而满足系统的稳定性和快速性要求。一、:运动系统的传动方程:折算后总的飞轮矩:工程上,取=~:,为电枢回路的时间常数(s)直流电动机方块图一、,输出为转速时的电机的传递函数电机的机电时间常数工程上常将直流电动机的传递函数简化为一阶惯性环节舵回路结构方块图:一、、直流调速系统国外电动舵机一、——可进行开/闭环调速、电路简单实用。其中闭环采用放大器(PI)作调节器,模拟给定。单片机控制——也可进行开/闭环调速,抗干扰性强,闭环速度检测需用A/