文档介绍：中南大学
硕士学位论文
多移动Agent系统中目标跟踪协作方法的设计与实现
姓名:卢薇薇
申请学位级别:硕士
专业:计算机应用技术
指导教师:蔡自兴
20090401
摘要机器人团队协作检测与跟踪动态目标是多移动低车男挡与基于区域的多机器人多目标跟踪实验中。提出的模型针对机器人同和目标跟踪技术相结合的产物。为了满足实时协作跟踪的需要,本文设计了一个复合式多移动低扯嗄勘晷鞲倨教ǎǚ务器端的黑板模型和客户端基于有限状态自动机的P徒峁埂通过对所需的黑板模型的构造和设计,实现了多移动低目标协作跟踪中各鎏宓男髂J健8鞲鯝通过从黑板模型共享相互信息,通过驱动不同的知识资源,并行计算来对全局环境进行建模、预测,并指导调度禾逍卸T诖嘶∩仙杓屏撕同网与匈牙利算法结合的任务分配策略,保证了实时跟踪的有效性。提出一种基于有限状态自动机母春鲜紸模型。通过结合有限状态自动机的行为状态模型,设计对复合式P徒改进,使改进后的P屯ü邢拮刺远械淖刺橄螅仅从目标检测与跟踪的角度提高了鎏逍阅埽勾由缁岬慕度,提高群体团队的协作性能。提出的模型通过行为状态模型将动作、决策等与环境信息进行了有效的分离,从而具有较好的可移植性和高扩展性。通过固定路线的动态目标跟踪实验,采集改进前后的P实际实验数据进行结果比较,结果表明改进后的P透倨ú期望值与样本方差均降为改进前的一半;且该模型成功应用于基于遮团队协作检测与跟踪动态目标进行设计与改进,为实时的目标协作检测与跟踪提供了有效途径。关键词多移动低常春鲜紸模型,有限状态自动机,黑板模型,目标跟踪中南大学硕士学位论文
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作者签名:际η┟倘掌冢豪家钅阩白堕日日期:旦年』月旦日作者签名:坐盏盘原创性声明关于学位论文使用授权说明文;学校可根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文。本人声明,所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了论文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论
第一章绪论运动多目标检测与跟踪以及环境建模技术研列。引言多移动低衬勘晷鞲俚难芯肯肿多移动体团队协同侦察日益得到国内外研究机构的重视。本论文来源于国家基础研究项目醚芯磕康氖窃谟行ё槌啥嗷魅苏觳焱哦犹峁基础性的理论及方法上有突破性进展,有效实现信息融合,开展多机器人停驻、多移动宓亩嗄勘晷鞲僖恢笔羌扑慊泳踔屑ǜ惶粽叫缘奈侍猓随着机器人硬件设施,计算机网络技术的快速发展,机器人团队可完成复杂任务的能力也越来越强,使其成为研究的热门。多勘旮傧低秤墒悠祷袢∩备、机器人控制模块、无线通讯模块、远程计算机等组成。系统的工作过程可描述为视频获取设备采集现场视频信号,传输给机器人控制模块;机器人控制模块一方面根据实际情况自主检测和跟踪目标;另一方面,将检测和跟踪的结果通过无线通讯模块上传给远程计算机;远程计算机通过对不同机器人上传的检测和跟踪结果进行最优协调和决策,使得各个机器人协作完成某个跟踪任务6杂谏述过程来说,主要涉及到三种技术:运动目标检测技术,目标跟踪技术和协作跟踪技术。目标检测技术主要是利用连续的多帧图像分割出运动目标,以此作为目标跟踪的初始化步骤。目标跟踪技术是在连续视频帧中找到感兴趣运动目标所处的位置,相对于目标检测而言,目标跟踪属于高层次的计算机视觉问题。协作跟踪技术主要是指协调多个词迪侄缘ジ龌蚨喔瞿勘甑母傥侍猓婕暗蕉低车奶逑到峁梗挝穹峙洌芍毓顾惴ǖ榷喔龇矫妗】要解决在未知环境中协作检测与跟踪动态多目标问题,则要求多低和单个P途>哂泻侠砗拖冉奶逑到峁梗幢Vひ觳降耐ü嗷魅上的P投曰肪呈凳钡慕泄鄄欤⒔饩鼍植课侍猓滞ü秸龆低持涞男畔ⅲVば畔⒌氖凳毙院妥既沸裕萑ň中畔⒔芯在年出版的《思维社会的概念:社会中的某些经过协商可求得问题的解的个体。它最初是作为一种分布策【俊P透趴第一次提出了中南大学硕士学位论文
式智能的计算模型被提出,其基本思想是使软件能模拟人类的社会行为和认知,即人类社会的组织形式、协作关系、进化机制,以及认知、思维和解决问题的方式。从建造慕嵌瘸龇ⅲジ鯝的结构通常分为思考型⒎从思考型淖畲筇氐憔褪墙獳看作是一种意识系统H嗣巧杓频幕贏系统的目的之一是把它们作为人类个体或社会行为的智能代理,那么陀Ω或必须苣D饣虮硐殖霰淮碚呔哂械乃意识态度缧拍睢⒃竿⒁馔包括联合意图⒛勘辍⒊信怠责任等。虶岢隽嘶谛拍睢⒃竿⒁馔嫉腂