文档介绍：哈尔滨工程大学
硕士学位论文
双DSP的捷联惯导计算机设计与实现
姓名:林志强
申请学位级别:硕士
专业:检测技术及自动化装置
指导教师:吴俊伟
20090301
随着硅微加速度计成本的降渚ǘ鹊奶岣撸ゴ坑眉铀俣燃乒钩晌尥勇萁萘摘要惯导系统的研究得到了重视。无陀螺捷联喷导系统不仅可以大幅度降低惯性导航系景。本文对双奈尥勇萁萘狪贯性导航计算机进行了设计与实现,为无陀螺捷联统的成本,还可以适应大角度的测量,对导航精度要求较低的领域有良好的应用前惯导系统的数据处理和导航算法的实现提供基础。本文在研究无陀螺捷联岬枷低彻ぷ髟淼幕∩希氐闵杓坪褪迪至似涞己计算机的硬件系统和软件驱动。根据系统中加速度计的配置方案和输出信号的特点,完成的主要研究工作包括:加速度计信号的初步调理;位高精度与信号处理芯片的连接:双酒涞牧臃椒ǎ荷杓屏讼低车牧街执诶┱狗绞剑从机通信的┱辜坝肫渌璞竿ㄐ诺腡┱梗桓隽薉最根据系统功能的要求,使用7⒒肪矯,设计与实现了所需的驱动程序设计。具体工作包括:完成了寄存器的功能设定和配置:完成了腍和接口及软件编程,以实现双酒ㄐ胖校欢ㄒ辶顺绦蛟诖娲⑵髦兴置的位置,对募辛怂得鳌3酥猓肰镅栽贑斜嘈戳完成了整个无陀螺捷联惯导计算机系统调试,对调试过程中出现的问题进行了小系统重要部分的设计电路。串口的扩展程序。分析和解决。关键词:双籄籘;哈尔滨檀笱妒垦宦畚
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导师┳:跚伟劬叮年≥月孑日哈尔滨工程大学学位论文原创性声明学位论文授权使用声明作者┳:料之作者┳:料岳豫作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。。唬畗年拢本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校本论文言谑诿缓蠹纯解密后晒こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式日期:攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。日在授予学位个月后硼口月了日口
第绪论惯性导航的概述导航简单的说就是如何从甲地到乙地,这个过程就是导航。简单的如使用地图和罗盘来导航,随着时代发展,人们对导航精度的要求越来越高,地图和罗盘早已不能满足实际的应用需求。于是出现了很多新的导航技术和导航方法。惯性导航是其中的一种。它的原理基础是牛顿定律沂自主式导航,不依赖外部信息是它突出的优点。其他的还有卫星己降非自主式导航。导航技术的快速发展使其从单纯的军用逐步进入普通人的生活。导航是近几年来得到广泛发展和应用的Э啤导航可分为非自主式导航和自主式导航。非自主式导航形式多样,其中己绞且恢址亲灾魇降己健导航系统是由美国国防部的陆海空三军在年代联合研制的新型卫星导航系统,它的英文名称是“距导航全球定位系统”,简称低场8孟低呈且晕佬俏;〉奈尴叩绲航定位系统,具有全能性降亍⒑Q蟆⒑娇蘸秃教、全球性、全天候、连续性和实时性的导航、定位和定时的功能。能为各类用户提供精密的三维坐标、速度和时间。亩ㄎ辉硎抵噬暇褪遣饬垦У目占洳饩喽ㄎ唬在平均呖站确植荚个轨道上的颗卫星,发射测距信号码和载波,用户通过接收机接收这些信号测量卫星至接收机之距,通过一系列方程演算,便可知地面某点的位置坐标。惯性导航系统是一种自主式导航系统,不需要提供如相对位置或参照物等外界信息,就能凭借自身特性确定所在位置。它是根据牛顿惯性原理,利用惯性敏感元件勇菀恰⒓铀俣燃测量载体相对惯性空间的线运动和角运动参数,在给定的初始条件下,输出载体的姿态参数和导航定位参数。惯性导航系统是自主式导航系统,具有完全独立工作性能,不依赖外界信息,作的特点;还具有精度高的特点。正由于它的独特优点,使其成为航天、航”,其意为“卫星测时测因此隐蔽性好;不受任何自然条件或环境的干扰或影响;具有连续长时间工空和航海领域中的一种广泛使用的导航方法。哈尔滨工程大学硕士学位论文疓
惯性导航的基本元件陀螺仪近几年来得到了飞速的发展。由于加工工艺的进步和提高,普通机械陀螺的精度已经达到了很高的水平。另外,出现了基于效应的新型陀螺如激光陀螺和光纤陀螺,为陀螺仪家族注