文档介绍：2016-11-131汽车悬架技术授课对象:车辆工程本科生教研室:汽车系任课教师:李静车辆工程专业选修课程2016-11-13§ 刚体转动⑴绕过原点坐标轴的刚体转动绕坐标轴的刚体转动描述:阴影刚体由位置I绕Z轴转过θ角到达II,点P由PI 转到PII坐标系:i固定,j随刚体转动?问题:对P2在i, j 坐标系应用坐标变换,有:]][[][)()(22PjzPirQr?]][[][)()(22PjzPirQr?]][[][)()(22PjzPirQr?·=?注意:则有:]][[][)()(12PizPirQr?(3-7)22016-11-133同理:]][[][)()(12PiyPirQr?]][[][)()(12PixPirQr?⑵绕不过原点坐标轴旋转刚体转动绕不过原点坐标轴的刚体转动坐标系:i, j 不共原点但平行点P:绕Xj轴由P1 旋转θ到达P2Oj在i坐标:][)(jOir?问题:对P 绕Xj轴应用刚体转动:]][[][)()(12PjxPjrQr?][]][[][)()()(12jOiPjxPirrQr??(3-8)同理:][]][[][)()()(12jOiPjyPirrQr??][]][[][)()()(12jOiPjzPirrQr??2016-11- 绕空间任意轴转动的直线上点坐标计算绕空间任意轴转动的直线上点坐标已知:求:摆动后B点坐标B 点坐标:(3-9)坐标变换矩阵???????????????????????1)(2)(2)(2)(21)(2)(2)(2)(21)(2][232010322031103222203021203130212120qqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqQL2016-11-135特例:????????????????cossin0sincos0001][xQ????????????????cos0sin010sin0cos][yQ????????????1000cossin0sincos][????zQ2016-11-136§①设上摆臂O2D摆动轴线L2在XOY平面投影角为θ2,在XOZ平面投影角为Φ2;设下摆臂(O1B)的摆动轴线L1在XOY平面的投影角为θ1,在XOZ平面的投影角为Φ1。②初始(平衡)位置时,各点在OXYZ坐标系的坐标如下:TOOOzyxO][][1111?TBBBzyxB][][0000?TOOOzyxO][][2222?TDDDzyxD][][0000?TEEEzyxE][][0000?TFEFzyxF][][0000?TGGGzyxG][][0000?TSSSzyxS][][?TPPPzyxP][][0000?图12016-11-137③已知线段BD、BE、DE、EF、FG的长度及线段BD与Z’轴夹角ε,则图中各点在坐标系EX’Y’Z’中的坐标为:导向机构在坐标系EX’Y’Z’下的坐标TTBBBBEBEzyxB]cossin0[][][???????????TTDDDDEDEzyxD]cossin0[][][???????????TTEEEzyxE]000[][][??????TTFFFEFzyxF]00[][][??????根据零件尺寸和装配关系计算P ’点坐标:TPPPzyxP][][?????BDEF在EY’Z’平面内2016-11-138④图1和图2的关系:图2图1将图2刚体BDEFP绕Y’正向转过某一角度,再绕X’轴正向转过某一角度到达图1的位置。图2中B’、D’、E’、F’点处于Y’EZ’平面内,且EF与Y’轴重合,EF垂直FG。?确定车轮自初始位置上下跳动时的导向机构运动特性(即任意位置前轮定位参数相对初始位置的变化量)。2016-11-,:][])[]]([[][1101OOBQBL???(3-10)其中坐标变换矩阵???????????????????????1)(2)(2)(2)(21)(2)(2)(2)(21)(2][2320103220311032222030212031302121201qqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqQL)2/cos(0??q)2/sin(11?Lxuq?)2/sin(12?Lyuq?=???????????????????12121121211212tantan1/tantantan1/tantantan1/1????????为方向余弦向量。)2/sin(13?Lzuq?TLzLyLxuuuuL]