文档介绍：摘要无人机作为执行侦察、监视或打击任务的武器,其执行的任务往往具有复杂性、多样性特点。论文提出将小型无人机混合编队,通过协同控制可在一次飞行任务中完成多任务的新应用方式。首先,本文论述了混合编队无人机群的任务性质和特点,分析了协同控制的几个关键技术,给出了针对混合编队无人机群的协同控制策略,包括:目标分配策略、信息交互策略、信息融合策略以及编队控制策略;其次,针对混合编队无人机群的“集合"问题,对无人机协同路径规划技术进行了研究。设计了一种基于协同进化理论的无人机协同路径规划算法和一种无人机实时动态路径再规划算法:最后,对上述算法进行了仿真,结果表明该算法能够有效地解决混合编队无人机群的“集合"问题,并为复杂环境下的实时动态路径再规划问题提供了一种求解方法。关键词:无人机混合编队协同控制路径规划AbstractAsweaponsofreconnaissance,surveillanceandattack,UnmannedAerialVehicles(UAVs),thepropertiesofthemissionsperformedbyUAVsinmixedformationareaddressed,,ontrolstrategiesabouttargetallocation、informationinteraction、,,thecooperativepathplanningalgorithmandthereal-,‘‘rendezvous’’problemformixedformationUAVseffectivelyandalsogiveallapproachtosolvetheproblemofreal—:UAV(UnmannedAerialVehicle),英文缩写为UAV(UnmannedAerialVehicle)。它是一种由动力驱动、可遥控飞行或自主飞行、能携带任务载荷执行杀伤或非杀伤性任务、一次性使用或重复使用的无人驾驶航空器。无人机用途广泛,成本低,效费比好,无人员伤亡风险,生存能力强,机动性能好,结构简单,使用方便。无人机在历次战争中的出色表现,充分证明了它的军事价值。20世纪60年代,美国侵越战争中,美军首次在世界上使用了无人侦察机。在中东战争和对黎巴嫩的军事行动中,以军使用无人侦察机获取了大量的战场情报。20世纪90年代,美军在海湾战争中动用大量无人机在侦察、目标捕获、战场管理、炮兵火力支援和空袭后的目标毁伤评估等方面都发挥了重要作用。科索沃战争中,美国等北约国家的无人侦察机纷纷大显身手。其中,美国的“捕食者"无人机在战区上空昼夜不停地侦察和监视,为北约部队提供了大量实时情报信息。此外,“捕食者"无人机还担负了投掷袖珍炸弹的任务。伊拉克战争中,美军在海湾地区使用无人侦察机探明了伊拉克每个电子辐射源的作用、位置和辐射特征。美国空军还部署了一种从事心理战的新型电子战无人机,它可利用播放酷似地方领导人的声音而实施欺骗。美军部署的电子干扰无人机能在近距离完成EA-6B“徘徊者”和EC-130“罗盘呼叫”所能达成的干扰任务。