文档介绍：--------------------------校验:_____________--------------------------日期:_____________车辆工程毕业论文84686063大连理工大学本科毕业设计XXXX大学本科毕业设计(论文)低重心式两轮车动力学建模与分析DynamicModelingandAnalyzingofaTwo-wheeledVehiclewithLower-gravity学院(系):汽车工程学院专业:车辆工程学生姓名:刘德春学号:200673003指导教师:岳明评阅教师:陈广义完成日期:,移动机器人得到越来越多的关注。两轮自平衡机器人作为一种典型的轮式移动机器人,具有适应环境能力强,移动和转向灵活方便、运动效率高、能量损耗小等特点,能够完成多轮机器人无法完成的复杂运动及操作,特别适用于工作环境变化大、任务复杂的场合,因此自平衡两轮机器人在工业、民用、军事以及太空探索等领域具有广泛的应用前景。但是,由于两轮自平衡机器人属于非完整约束、欠驱动系统,具有多变量、非线性和欠驱动的特点,因此其动力学方程复杂,控制系统设计难度大,限制了该类机器人的发展。本文在总结现有各种两轮自平衡机器人样机构型的基础之上,提出一种新型的两轮自平衡机器人构型方案——低重心式两轮车,该两轮车能够进行全方位行走,运动速度快,零转弯半径,具有灵活的运动能力。不同于倒立摆式的设计结构,由于采用下垂摆式的结构,因此该两轮车系统具有本质稳定性。针对一般两轮车车体产生的震荡现象,我们提出采用磁流变效应的原理,对车体震荡现象进行主动抑制。通过对低重心式两轮车的运动规律,转向机理进行分析,建立了低重心式两轮车的动能、势能和磁流变阻力矩的数学模型,进而利用拉格朗日方程建立了低重心式两轮车的动力学模型,为低重心式两轮车控制策略的设计提供了理论依据。最后利用MATLAB对得到的动力学模型进行了仿真分析,以获得期望的低重心式两轮车的位移、速度、摆角的实验曲线。通过分析仿真数据验证了建立的动力学模型正确性与有效性。关键词:两轮车;非完整约束;动力学建模;拉格朗日乘子法DynamicModelingandAnalyzingofaTwo–wheeledVehiclewithLow-gravityAbstractWiththedevelopmentofthescienceandtechnology,,two-wheeledself-,two-wheeledself-plicatedmotionwhichthemulti-wheeledrobotcannotachieve,especiallyinthechangefulenvironmentsuchasspaceexploration,-wheeledself-balancedrobothasmulti-variable,non-,-wheeledself-balancedrobotinviewofstructure,anewtwo-wheeledself---wheeledVehiclewithLowgravityischaracterizedbyrapidmotion,