文档介绍：摘要-I-摘要随着探索领域的不断拓展,人类对机器人的需求越来越大。当需要在一些人类难以到达或者危险的环境中完成复杂任务时,普通机器人往往难以胜任,这时遥操作机器人就应运而生。遥操作机器人是机器人学与通信技术、控制理论等融合的产物。它将人类的指导和机器自身的智能相结合,有效拓展了人类的活动空间,延伸了人类的能力,有广泛的应用前景。本文主要研究遥操作机器人的时延控制问题。首先,简要介绍了遥操作机器人的发展和现状,介绍了二端口网络理论,并为遥操作机器人建立了二端口网络模型。然后,基于遥操作机器人的二端口网络模型,分析了时延对遥操作机器人控制效果的不利影响,以及产生这些不利影响的原因。接着,运用无源控制理论中的波变量方法,设计遥操作机器人系统的控制算法。最后,运用Matlab软件对控制算法进行仿真模拟。关键词:机器人遥操作二端口无源控制ABSTRACT-II-ABSTRACTWiththeexplorationoftheareacontinuestoexpand,,oftendifficulttodoordinaryrobot,,,thispaperbrieflydescribesthedevelopmentstatusoftheteleoperationandtwo-worktheoryandbuildsatwo-,basedonthetwo-workmodelofteleoperation,'smore,usingwavevariablemethodofthepassivecontroltheory,,:roboticsteleoperationtwo-workpassivecontrol目录-III-目录第一章绪论...............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................