文档介绍：智能寻迹小车设计__说明书长春大学课程设计纸第1章引言随着微电子技术的不断发展,微处理器芯片的集成程度越来越高,单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器,计数器、并行和串行接口、?看门狗、前置放大器、A,D转换器、D,A转换器等多种电路,这就很容易将计?算机技术与测量控制技术结合,组成智能化测量控制系统。这种技术促使机器??人技术也有了突飞猛进的发展。单片机技术作为自动控制技术的核心之一,被?广泛应用于工业控制、智能仪器、机电产品、家用电器等领域。随着微电子技??术的迅速发展,单片机功能也越来越强大,本设计基于单片机技术在智能寻迹?小车控制系统的设计中,以STC89C52为核心,用LG9110驱动两个减速电机,?当产生信号驱动小车前进时,是通过寻迹模块里的传感器管是否寻到黑线产生??的电平信号通过传感器再返回到单片机,单片机根据程序设计的要求作出相应?的判断送给电机驱动模块,让小车实现前近、左转、右转、停车等基本功能,?装寻白线时,外部环境光线的强弱对小车的运动会产生很大的影响,基于此原因,?本实验中的寻迹是指在白色地板上寻黑线。????订?1、了解机械部件结构与机械安装过程;??2、掌握电动机齿轮箱内部结构及减速原理;?3、了解电子元器件的基本形状及焊接过程;?线4、掌握电子元器件的焊接步骤与检测过程;?5、了解单片机内部结构与程序编制方法;??6、了解LED灯驱动方法,全面掌握流水灯/跑马灯编程技术;?7、了解数码管内部结构,掌握数码显示技术;?8、了解键盘结构原理,掌握中断查询技术;??9、了解话筒电路结构,掌握话筒输入技术;?10、了解蜂鸣器驱动技术,全面体现音乐报警功能;??11、了解光敏电阻结构原理,充分体现夜间自动照明功能;?12、了解红外发射与接收技术,有力体现防撞检测与智能寻迹功能??13、了解直流电机驱动原理,掌握电机驱动技术;14、认识红外检测传感器,全面掌握红外遥控编码解码技术;15、了解R232通信协议,掌握串口通信技术。16、通过本机系统学****全面掌握智能自动寻迹机器人的控制方法。,或者是直线行使,或者是在遥控下作出前进、后退、转弯、停车等基本功能。?但是它们不能实现在某些特殊的场合下,我们需要能够自动控制的小型设备先??采集到一些有用的信息的功能。本文正是在这种需要之下开发设计的一种智能?的电动小车的自动控制系统。它以单片机STC89C52为控制核心,附以外围电路,??在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线的反射系数不同,可?根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。如图1-1判断信号可通??过单片机控制驱动模块修正前进方向,以使其保持沿着黑线行进。????装?????订?????线???????图1-1小车寻迹图???????智能寻迹小车能寻迹主要是由前方的两对红外发射与接收探头来完成的。??根据光有反射的特性。所以说当红外发射出来的光线遇到物体时,就会形成反?射的光线,而这个经反射的红外光线刚好被红外接收探头接收到。当红外接收??探头接收到信号后,再将信号送到单片机由单片机内部程序来控制电机,由电?机完成小车的前进,转向。??????整个路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信装号进行检测,经过比较器处理之后,送给软件控制模块进行实时控制,输出相??应的信号给驱动芯片驱动电机转动,从而控制整个小车的运动。系统方案方框?图如图2-1所示:??软件控制驱动电机控制小车检测(黑线)订??图2-1智能小车寻迹系统框???该简易智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行使,由于黑线和白线对光线线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。判?断信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向,以使其保持沿着黑线行进。??当小车脱离轨道时,即当置于中间的一只光红外发射接收管脱离轨道时,等待?外面任意一只检测到黑线后,做出相应的转向调整,直到中间的红外发射接收??管重新检测到黑线(即回到轨道)再恢复正向行驶。在该模块中利用了简单、?应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。??红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的?特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地面时??发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸?收,则小车上的接收管接收不到信号。本设计以STC89C52单片机作为检测和控制核心。采用红外光电传感器检测路面黑线及障碍物,用光敏电阻检测、判断车库