文档介绍：1/30??????????????????rzrrrIakukbkaubkakumkubkakukk???????????122122112121)()()()()(在前面讲到,把汽车整车作为一个系统,系统的输入和输出物理参量见图。MF汽车横向动力学系统横摆角φ横向位移y质心侧偏角β前轮转角δ(t)图系统分析示意)(t?000)(0??????ttt??阶跃函数汽车转向行驶时以前轮偏转角为输入量。汽车结构左右基本对称,将汽车简化为二轮摩托车模型,前轮偏转角是指左右前轮偏转角的平均值。输入量随时间的变化规律为阶跃函数,输出为质心侧偏角、横向位移和横摆角;微分方程如下;方程包括了最重要参数质量与轮胎刚度;2/30第四节前轮角阶跃输入的稳态响应定义:前轮角阶跃输入下的汽车稳态响应--是指等速圆周运动; 即横摆角速度不随时间变化。 稳态响应的评价指标: 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 系统输出与输入的之比评价稳定性;此时 Sr?????0,0,=rrconst???????221221221221121211/)(1/,0)(1)()(1)(KuLuukbkaLmLuakkbkauubkakmukbkakuukkSrrrr????????????????????????????解方程,则有消除3/30不足转向0?K中性转向=0K过度转向0???4/30)(122kbkaLmK?? 其单位是 s2/m2;是表征汽车稳定性的重要参数;、中性转向LuKr???????;0Luu??r 横摆角速度增益与车速成线性关系,斜率为1/L称中性转向。这与汽车以很低的速度和无侧偏角行驶时关系相同;即?????LuRuLRRLrr????,,,K值称为稳定性因数021????5/30;RLtg??刚性轮无侧偏角时LuLuRuLRRLrrr????????????,;,6/302、不足转向0021)(1,0????????????????????????KrKrchrrarKuuuK??????????,特征车速时当然后向下弯曲的曲线,是随不足转向时,LuKuLuSr??????21/??uLu??r21/KuLu?chu时,横摆角速度增益仅为中性转向横摆角速度增益的一半chu7/303、过多转向00,,0???????????????????KrKrrarKuK????????向上弯曲的曲线,是随过多转向时,LuKuLuSr??????21/??过多转向量越大临界车速越低,,临界车速时-当????????rcrKu)(1??ruLu21/KuLu?cru8/30au?????r0?K0?K0?Kcruchu三种转向关系如图9/302222/,.0msKgamsKgayy????时(日本)时轿车:~??sr??过多转向汽车车速达到临界车速时将失去稳定性。只要一个很小的转角?,横摆角速度增益?r/?就趋于无穷大。结论:因为过多转向汽车达到临界车速将发生激转而发生侧滑或侧翻。所以汽车应具有适度的不足转向;10/ 为了试验与分析的方便,国、内外按自己的****惯,还采用一些别的参数来评价汽车的稳态响应。1、前、后轮侧偏角绝对值之差为了测定汽车的稳态响应,常输入一固定转向盘转角,令汽车以不同等速度作圆周行驶,侧出其前、后轮侧偏角的绝对值 , 与侧向加速度 (绝对值)的关系曲线来评价汽车的稳态响应,讨论 值与汽车稳定性因数K的关系。)(21??-)(21??-)(21??-ya)(21??-)(1)(1)()(2**********??????????yYYyyyLakFkFLakbkaaLmakbkaLmKyYyYaLmaFaLmbF??21