文档介绍：1第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统—运动控制系统2内容提要?转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性?转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型?转速、 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性?对于经常正、反转运行的调速系统,缩短起、制缩短起、制动过程的时间动过程的时间是提高生产率的重要因素。?在起动(或制动)过渡过程中,希望始终保持电保持电流(电磁转矩)为允许的最大值流(电磁转矩)为允许的最大值,使调速系统以最大的加(减)速度运行。?当到达稳态转速时,最好使电流立即降下来使电流立即降下来,使电磁转矩与负载转矩相平衡,从而迅速转入稳态运行。4起动电流呈矩形波矩形波,转速按线性增长。这是在最大电流最大电流(转矩)受限制时调速系统所能获得的最快的起动(制动)过程。图3-1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成?应该在起动过程中只有电流负反馈电流负反馈,没有转速负反馈;在达到稳态转速后,又希望只要转速负反馈只要转速负反馈,不再让电流负反馈发挥作用。?在系统中设置两个调节器,分别引入转速负反馈转速负反馈和电流负电流负反馈反馈以调节转速和电流,?把转速调节器的输出当作电流调节器的输入电流调节器的输入,再用电流调电流调节器的输出节器的输出去控制电力电子变换器UPE。?从闭环结构上看,电流环在里面,称作内环内环;转速环在外边,称作外环外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统(简称双闭环系统)。 稳态结构图与参数计算图3-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR——转速调节器 ACR——电流调节器 TG——测速发电机7 1. 稳态结构图和静特性?转速调节器ASR的输出限幅输出限幅电压决定了电流给定的最大值,电流调节器ACR的输出限幅输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压,?当调节器饱和调节器饱和时,输出达到限幅值,输入量的变化不再影响输出,除非有反向的输入信号除非有反向的输入信号使调节器退出饱和;?当调节器不饱和时,PI调节器工作在线性调节状态,其作用是使输入偏差电压在稳态时为零输入偏差电压在稳态时为零。?对于静特性来说,只有转速调节器只有转速调节器饱和与不饱和两种情况,电流调节器不进入饱和状态。8图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图α——转速反馈系数β——电流反馈系数9(1)转速调节器不饱和??两个调节器都不饱和两个调节器都不饱和,稳态时,它们的输入偏差电压都是零。?diinnIUUnnUU????????*0*dmdII?0*nUnn???(3-1) 10(2)转速调节器饱和??ASRASR输出达到限幅值输出达到限幅值时,转速外环呈开环状态,转速的变化对转速环不再产生影响。?双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 (3-2)dmimdIUI???*