文档介绍：机器人焊接论文摘要随着科技的发展和工业需求的增加,焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大,而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模,但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此,大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计,是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上,进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理,并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了液压缸。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考,为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。关键字:焊接机器人液压系统机械机构设计AbstractWiththedevelopmentoftechnologyandtheincreaseinindustrialdemand,upiedmoreandmoreweight,andexcellentweldingtechnologydirectlyaffectsthedegreeofthequalityofpartsorthedomesticapplicationofweldingrobotwithacertainscale,butfallsfarshortoftheoveralldemandfor,,andthengrasptheweldingrobotandworkingprincipleoftheinternalstructure,andstructuraldesignofthearmandarrangementofthehydraulicthesametimeunderstandtherobotmechanicalsystemkinematicsandmotioncontrolthedesignofindustrialweldingrobotstoprovideatheoreticalreference,referenceanddatareferencedesignforindustrialdesignersanddesignpractice,designtheoryrobothasagoodrigidity,highprecisionlocation,:Weldingrobot;hydraulicsystem;mechanicalstructuredesign目录摘要 IAbstract II目录 III第1章引言 1第2章焊接机器人的总体方案 3总体设计的思路 3自由度和坐标系的选择 3传动方案论证 4焊接机器人的组成 6执行机构 6控制系统分类 8焊接机器人的技术参数 8本章小结 8第3章腕部结构的设计及计算 10腕部设计的基本要求 10腕部结构及选择 10典型的腕部结构 10腕部结构和驱动结构的选择 10腕部结构设计计算 11腕部驱动力计算 11腕部驱动液压缸的计算 11液压缸盖螺钉的计算 12动片和输出轴间的连接螺钉 13本章小结 13第4章臂部结构的设计及计算 15臂部设计的基本要求 15手臂的典型机构以及结构的选择 16手臂的典型运动机构 16手臂运动机构的选择 16手臂直线运动的驱动力计算 17手臂摩擦力的分析与计算 17手臂惯性力的计算 18密封装置的摩擦阻力 18液压缸工作压力和结构的确定 18 19本章小结 20第5章机身结构的设计及计算 21 21 22机身升降机构的计算 23手臂偏重力矩的计算 23升降不自锁条件分析计算 24手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 24轴承的选择分析 25本章小结 25总结 26致谢 27参考文献 28第1章引言焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同